[实用新型]工业机器人

说明书

一种工业机器人，包括：移动机构，设置于支撑柱上，移动机构包括移动部；第二驱动机，设置于支撑柱上，用于驱动移动机构的移动部相对于底座沿支撑柱的延伸方向移动；第一机械臂，与移动机构的移动部连接且沿垂直于支撑柱的方向延伸；第二机械臂，包括与第一机械臂相连的连接端，且第二机械臂与第一机械臂之间具有贯穿第一机械臂和部分连接端的传动轴；第三驱动机，位于第一机械臂上，用于驱动第二机械臂相对于第一机械臂围绕传动轴旋转；末端执行器，设置于第二机械臂的一端；第四驱动机，位于第一机械臂上，用于驱动末端执行器相对于第二机械臂旋转。本实用新型实施例有利于提高工业机器人的负载能力以及减小占地面积。

技术领域

本实用新型实施例涉及机械领域，尤其涉及一种工业机器人。

背景技术

随着工业自动化的普及应用和人力成本的不断上升，机器人已经可适用于多种工作场景，例如为金属加工机床上下料、物料搬运以及在恶劣环境中替代人工执行重复性重体力工作，在降低企业成本的同时，极大的提高了产品质量。

目前市场上，在进行物料传送的过程中，多是运用机器人加传输带的方式进行生产。机器人加传输带的传送方式能够提高劳动生产率，提高产品质量。其中，机器人能够胜任高速和高重复性的工作，尤其是在包装应用中，机器人擅长高速取放材料。

但是，目前工业机器人的负载能力较低且占地面积较大。

实用新型内容

本实用新型实施例解决的问题是提供一种工业机器人，有利于提高所述工业机器人的负载能力以及减小占地面积。

为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种传送装置，包括：底座；支撑柱，所述支撑柱的一端旋设于所述底座上；第一驱动机，位于所述底座上，用于驱动所述支撑柱相对于所述底座旋转；移动机构，设置于所述支撑柱上，所述移动机构包括移动部；第二驱动机，设置于所述支撑柱上，用于驱动所述移动机构的移动部相对于所述底座沿所述支撑柱的延伸方向移动；第一机械臂，与所述移动机构的移动部连接且沿垂直于所述支撑柱的方向延伸；第二机械臂，包括与所述第一机械臂相连的连接端，且所述第二机械臂与所述第一机械臂之间具有贯穿第一机械臂和部分连接端的传动轴；第三驱动机，位于所述第一机械臂上，用于驱动所述第二机械臂相对于所述第一机械臂围绕所述传动轴旋转；末端执行器，设置于所述第二机械臂的一端；第四驱动机，位于所述第一机械臂上，用于驱动所述末端执行器相对于所述第二机械臂旋转。

可选的，所述第三驱动机包括第一驱动输出端；所述工业机器人还包括：第一传动机构，设置于所述第一机械臂上，所述第一传动机构包括第一传动输入端和第一传动输出端，所述第一传动输入端与所述第一驱动输出端连接，所述第一传动输出端与所述第二机械臂的连接端连接，在所述第三驱动机工作时，所述第一传动输出端能够驱动所述第二机械臂旋转；所述第四驱动机包括第二驱动输出端；所述工业机器人还包括：第二传动机构，包括：第一传动部，位于所述第一机械臂上且与所述第二驱动输出端连接；所述传动轴，贯穿所述第一机械臂和部分所述连接端，所述传动轴的一端与所述第一传动部连接；第二传动部，位于所述第二机械臂内，所述第二传动部的输入端与所述传动轴的另一端连接，且所述第二传动部的输出端与所述末端执行器连接，在所述第四驱动机工作时，所述第二传动部能够驱动所述末端执行器旋转。

可选的，所述第一传动输入端包括第一齿轮；所述第一传动输出端包括第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述第二齿轮套设于所述传动轴上且所述第二齿轮的内壁与所述传动轴之间具有间隙。

可选的，所述第一传动机构还包括：第一轴承，套设于所述传动轴上且所述第一轴承的内圈与所述第二齿轮连接，所述第一轴承的内壁与所述传动轴之间具有间隙；连接部件，套设于所述传动轴上且分别与所述第一轴承的内圈以及所述连接端连接，所述连接部件的内部与所述传动轴之间具有间隙。

可选的，所述第一传动部包括：第三齿轮，与所述第二驱动输出端连接；第四齿轮，与所述第三齿轮相啮合，且与所述传动轴同轴连接。