[实用新型]工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，其特征在于，包括：

底座；

支撑柱，所述支撑柱的一端旋设于所述底座上；

第一驱动机，位于所述底座上，用于驱动所述支撑柱相对于所述底座旋转；

移动机构，设置于所述支撑柱上，所述移动机构包括移动部；

第二驱动机，设置于所述支撑柱上，用于驱动所述移动机构的移动部相对于所述底座沿所述支撑柱的延伸方向移动；

第一机械臂，与所述移动机构的移动部连接且沿垂直于所述支撑柱的方向延伸；

第二机械臂，包括与所述第一机械臂相连的连接端，且所述第二机械臂与所述第一机械臂之间具有贯穿第一机械臂和部分连接端的传动轴；

第三驱动机，位于所述第一机械臂上，用于驱动所述第二机械臂相对于所述第一机械臂围绕所述传动轴旋转；

末端执行器，设置于所述第二机械臂的一端；

第四驱动机，位于所述第一机械臂上，用于驱动所述末端执行器相对于所述第二机械臂旋转。

2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第三驱动机包括第一驱动输出端；所述工业机器人还包括：第一传动机构，设置于所述第一机械臂上，所述第一传动机构包括第一传动输入端和第一传动输出端，所述第一传动输入端与所述第一驱动输出端连接，所述第一传动输出端与所述第二机械臂的连接端连接，在所述第三驱动机工作时，所述第一传动输出端能够驱动所述第二机械臂旋转；

所述第四驱动机包括第二驱动输出端；所述工业机器人还包括：第二传动机构，包括：第一传动部，位于所述第一机械臂上且与所述第二驱动输出端连接；所述传动轴，贯穿所述第一机械臂和部分所述连接端，所述传动轴的一端与所述第一传动部连接；第二传动部，位于所述第二机械臂内，所述第二传动部的输入端与所述传动轴的另一端连接，且所述第二传动部的输出端与所述末端执行器连接，在所述第四驱动机工作时，所述第二传动部能够驱动所述末端执行器旋转。

3.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第一传动输入端包括第一齿轮；所述第一传动输出端包括第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述第二齿轮套设于所述传动轴上且所述第二齿轮的内壁与所述传动轴之间具有间隙。

4.如权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述第一传动机构还包括：第一轴承，套设于所述传动轴上且所述第一轴承的内圈与所述第二齿轮连接，所述第一轴承的内壁与所述传动轴之间具有间隙；连接部件，套设于所述传动轴上且分别与所述第一轴承的内圈以及所述连接端连接，所述连接部件的内部与所述传动轴之间具有间隙。

5.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第一传动部包括：第三齿轮，与所述第二驱动输出端连接；第四齿轮，与所述第三齿轮相啮合，且与所述传动轴同轴连接。

6.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第二传动机构还包括：

第二轴承，套设于所述传动轴上，所述第二轴承的内圈与所述传动轴连接，外圈与所述第一机械臂连接；

第三轴承，位于所述第二机械臂内且套设于所述传动轴上，所述第三轴承的内圈与所述传动轴连接，外圈与所述第二机械臂连接。

7.如权利要求4所述的工业机器人，其特征在于，所述第一轴承包括：交叉滚子轴承、圆锥滚子轴承或角接触轴承。

8.如权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，所述第二轴承包括：交叉滚子轴承、圆锥滚子轴承或角接触轴承。

9.如权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，所述第三轴承包括：深沟球轴承、圆锥滚子轴承、角接触球轴承或圆柱滚子轴承。

10.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第二传动部包括：同步传送装置，包括同步输入端和同步输出端，所述同步输入端套设于所述传动轴上，所述同步输出端与所述末端执行器连接。