[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种磁吸附爬壁机器人，包括：车体、驱动机构、磁力轮、驱动电机、连接板、机械臂、作业支座、旋转电机、安装板、底板、配电柜和接收控制电路及遥控器：其特征是：所述车体的底部设置有驱动机构，所述驱动机构包括磁力轮和驱动电机，驱动机构通过连接板固定在车体的底部；所述底板固定在车体的上部左端，所述底板上安装有旋转电机，所述旋转电机的下部设有安装板，安装板与机械臂的首端连接，所述机械臂的末端安装有作业支座。本实用新型能够在大面积和复杂工况环境中开展除锈、防腐作业，本实用新型能有效提高除锈、防腐作业效率和作业质量，降低员工劳动强度，降低作业安全风险，从而保障了作业工人的身体健康。

技术领域

本实用新型涉及工业用机器人技术领域，具体是一种磁吸附爬壁机器人。

背景技术

石油化工行业是国民经济中的重要基础和支柱产业，各类储罐设备是石油石化行业生产系统中重要的基础设备。各类储罐在生产运行过程中，罐体内外壁会受到外界环境中潮湿空气和罐体内部存储介质的侵蚀，从而导致储罐内外壁腐蚀现象的产生。同时随着储罐使用时间的增加，储罐本体防腐层老化严重，破损脱落现象日益增加，加剧了罐体的大气腐蚀，降低了储罐的机械强度和安全性能。为了提高储罐的使用寿命，需对其定期进行除锈防腐作业，现有的除锈防腐作业方式主要有人工作业和机械作业两种方式。

传统的人工作业除锈防腐，需搭设脚手架施工，施工准备时间长，存在高处作业安全隐患；自动化程度低，劳动强度大，施工效率低，施工周期长；产生的固废对环境和操作人员身体健康有影响。

现有的机械作业方式按照执行机构的不同可大体分为手持式、推车式和爬壁机器人三种。其中爬壁机器人是目前的发展方向，按照吸附方式不同可分为磁力吸附和真空吸附两种，按照除锈方式可分为本体自带水射流除锈和可更换搭载平台两种。目前现有爬壁机器人普遍存在非结构环境适应能力弱、 负载小、灵活性差、除锈作业面单一等问题，这种仅以爬壁机器人为载体的除锈机器人只能清除石化储罐壁面大面积锈层的清洁，而不能清除边角、 喷淋管、加强圈、以及靠近旋梯等狭窄区域的锈层的清理。

通过检索与现有专利技术对比如下：

首先，一种四面打磨工业机器人，专利号：201810874433.8，包括T形底板，其特征是：所述T形底板的上侧一端固定有支撑轴，所述支撑轴的上侧铰接U形杆的一端，所述U形杆的另一端螺纹连接顶块一，所述T形底板上侧相对的两端分别通过L形支架固定连接T形槽杆的横杆两端，所述T形槽杆的横杆上设置有T形滑轨，所述T形滑轨内设置有T形滑块一，所述T形滑块一的一侧中部固定有圆柱杆一，所述圆柱杆一穿过所述T形滑轨、直槽杆的下端滑槽一和H形槽杆的上端卡槽。本发明涉及工业设备领域，具体地讲，涉及四面打磨工业机器人。本装置能够实现同时对工件的四面打磨。本发明虽然同时对工件的四面打磨，但不能实现爬金属罐体，不能完成高空罐体除锈、防腐作业。

其次，一种壁面行走机构及爬墙机器人，专利号：201711368592.2，所述行走机构包括：底座；运动机构，所述运动机构设置在所述底座上，所述运动机构包括驱动装置和吸盘，所述吸盘为多个，且多个所述吸盘间隔设置在所述驱动装置上，所述驱动装置驱动所述吸盘产生位移，且每一所述吸盘的位移轨迹形成闭合曲线；所述闭合曲线具有直线段、弧形段和连接段，所述直线段两端分别通过所述连接段与所述弧形段两端连接。本发明在直线运动状态下，多个吸盘连接组件吸附在壁面上，保证了其稳定性，而且通过类似履带的传动方式，使连续行走速度快，而且，通过设置弧形段，使本发明在转向时，可以更加灵活，提高了跨障能力。本发明采用吸盘结构，通过吸盘反复交体行走，但运行速度慢，无机械臂，不能进行对罐体进行除锈、刷漆作业。