[实用新型]一种配网带电作业机器人

说明书

本实用新型公开了一种配网带电作业机器人，属于电力作业设备技术领域，包括作业装置，所述作业装置包括基座、驱动机构、可水平转动设于基座上的一级作业头、可竖向转动设于一级作业头上的二级作业头、可转动设于二级作业头内的作业轴，驱动机构包括用于驱动一级作业头水平转动的第一驱动组件、用于驱动二级作业头竖向转动的第二驱动组件及用于驱动作业轴转动的第三驱动组件。通过一级作业头、二级作业头及作业轴三者的转动结合，可以使作业轴实现多种运动方式，有助于合理扩展作业装置的作业项目和种类。通过更换作业轴连接的作业工具，可以利用作业装置实现多种带电作业动作，能很好的满足带电作业要求。

技术领域

本实用新型涉及电力作业设备技术领域，尤其涉及一种配网带电作业机器人。

背景技术

配网带电作业中，无论采用绝缘手套直接作业法或绝缘杆间接作业法，作业人员需要穿戴绝缘手套或间接使用工具接触带电设备进行作业，两种作业方法对作业者的体能和技能要求较高，连续作业的高强度工作也会对作业人员及线路设备的安全产生较大的风险和隐患。基于此，一些机械化、电动化和智能化的配网带电作业机器人逐渐被广泛应用于配网带电作业领域。

目前普遍应用的配网带电作业机器人为开式运动链结构的多关节机器人，在进行作业时，多关节工作臂将末端作业臂运动至作业点直接接触配网带电设备，然后通过设置在作业臂末端的工具握持部分操作末端工具进行作业，实现对带电设备的检修和消缺作业。

但是，为了实现多关节工作臂的驱动，配网带电作业机器人需要强大的运算能力和控制能力，对机器人的自主智能化程度要求较高，目前的带电作业机器人受制于作业环境介质、室外现场强光、现场装置非标等多种因素影响，还不能实现完全自主智能的工作要求。同时，作业过程的运算时间过场，移动迟缓，对细微动作要求不能及时作出反应。

此外，现有带电作业机器人的作业臂也只能完成简单的工作，很难实现抓取固定设备、拧转部件等动作，也无法安装吊臂，限制了可开展的带电作业项目和种类，不能进行全方位多种作业，不能很好的满足作业要求。

同时，作业结束后机器人的收纳裕度较小，不能方便的存放收纳，不规则的外形也给运输、转场和存放带来不便。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型提供了一种配网带电作业机器人，作业装置的作业范围大，能实现全方位多工种作业。

为了实现上述技术目的，本实用新型提供的一种配网带电作业机器人，包括作业装置，所述作业装置包括基座、驱动机构、可水平转动设于基座上的一级作业头、可竖向转动设于一级作业头上的二级作业头、可转动设于二级作业头内的作业轴，驱动机构包括用于驱动一级作业头水平转动的第一驱动组件、用于驱动二级作业头竖向转动的第二驱动组件及用于驱动作业轴转动的第三驱动组件。

优选的，所述第一驱动组件设于基座内，第一驱动组件包括第一电机、由第一电机驱动的第一主动轮及与第一主动轮啮合的第一从动轮，第一从动轮连接于一级作业头，第一电机通过第一主动轮与第一从动轮驱动一级作业头水平旋转。

优选的，所述二级作业头设有伸入一级作业头中的筒体，第二驱动组件包括第二电机、由第二电机驱动的第二主动轮、与第二主动轮啮合的第一中间轮、由第一中间轮带动的中间轴、套设于中间轴上的第二中间轮及与第二中间轮啮合的第二从动轮，中间轴可转动设于基座内且伸入一级作业头中，第一中间轮与第二中间轮套设于中间轴上且第二中间轮位于一级作业头中，第二从动轮套设于筒体上且位于一级作业头中。