[实用新型]一种机器人电控柜多轴负载模拟测试装置

说明书

本实用新型涉及工业自动化领域，尤其涉及一种机器人电控柜多轴负载模拟测试装置，包括固定装置、联轴器、负载惯量装置、待测设备轴、测试设备轴、待测电控柜、测试电控柜和测控平台；固定装置为多个，每个固定装置安装有一组测试设备轴和待测设备轴，安装于固定装置上的待测设备轴和测试设备轴之间通过联轴器连接负载惯量装置；负载惯量装置用于调节负载惯量；待测电控柜信号连接于待测设备轴，测试电控柜信号连接于测试设备轴；待测电控柜和测试电控柜用于驱动设备轴及用于采集设备轴反馈信号；测控平台信号连接于待测电控柜和测试电控柜。本实用新型设备构成简单，负载惯量可调，测试轴数量扩展灵活。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化领域，尤其涉及一种机器人电控柜多轴负载模拟测试装置。

背景技术

随着工业自动化的发展，工业机器人的应用趋于广泛，作为工业机器人核心部件驱动器、电机的测试显得尤为重要。传统的电机控制大多是一拖一（一台驱动器带一台电机），测试设备也是大多基于此来开展。从技术及成本的角度，现在工业器人越来越多的趋向于使用一拖多的方案（一台驱动器带多台电机），因此对于测试设备也提出了需求；不过由于这类专用测试设备研制成本高、市场销售量不大等方面的压力，并没有成熟的测试设备和测试手段。

专利CN111699399A 《一种多轴电驱系统加载测试系统及测试方法》，提出了一种多轴驱动器的性能测试方案，但是该专利所描述的系统设备，更趋向于扭矩控制，如果遇到扩展轴或更多轴的测试需求，该设备系统显然存在使用瓶颈；同时对于负载惯量因素缺乏考虑，工业机器人启停瞬间加减速，惯量的大小是一个重要因素，对于待测电控柜（驱动器）控制性能及某些功能部件的可靠性需要有惯量方面的考量。另外设备采集执行单元电机反馈速度及扭矩信息都是借助于传感器，不但增加了设备成本，也使得设备的灵活性和扩展性下降。

鉴于此，为克服上述缺陷，提供一种机器人电控柜多轴负载模拟测试装置成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

本实用新型的目的是为了提供一种机器人电控柜多轴负载模拟测试装置，设备构成简单，负载惯量可调，测试轴数量扩展灵活。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案为：一种机器人电控柜多轴负载模拟测试装置，包括固定装置、联轴器、负载惯量装置、待测设备轴、测试设备轴、待测电控柜、测试电控柜和测控平台；

固定装置为多个，每个固定装置安装有一组测试设备轴和待测设备轴，安装于固定装置上的待测设备轴和测试设备轴之间通过联轴器连接负载惯量装置；

负载惯量装置用于调节负载惯量；

待测电控柜信号连接于待测设备轴，测试电控柜信号连接于测试设备轴；待测电控柜和测试电控柜用于驱动设备轴及用于采集设备轴反馈信号；

测控平台信号连接于待测电控柜和测试电控柜，测控平台用于发送控制信号及用于采集待测电控柜和测试电控柜的各轴反馈信号。

优选地，负载惯量装置包括惯量固定盘和惯量块；

惯量固定盘为圆状盘体，惯量固定盘两侧中间轴向设有安装轴，惯量固定盘一侧的安装轴通过其中一个联轴器和待测设备轴连接，惯量固定盘另一侧的安装轴通过另一个联轴器和测试设备轴连接；

若干惯量块可拆卸安装于惯量固定盘两侧面，安装不同数量的惯量块用于模拟不同的负载惯量，惯量块可根据负载特性要求进行增减。

优选地，固定装置包括：底板和安装于底板上的两个L形安装板；

两个L形安装板的水平部固定安装于底板上；两个L形安装板的竖直部相对设置，待测设备轴安装于其中一个L形安装板的竖直部，测试设备轴安装于另一个L形安装板的竖直部，待测设备轴和测试设备轴的轴部相对设置且分别通过联轴器连接于负载惯量装置。

优选地，所述L形安装板的水平部和竖直部之间设有三角形加强板。