[实用新型]一种基于总线阀及蓄能器的转向系统及无人驾驶牵引车

说明书

本实用新型公开了一种基于总线阀及蓄能器的转向系统及无人驾驶牵引车，包括：液压泵站，所述液压泵站的出油口连接有卸荷阀，所述卸荷阀出油口连接有转向集油块；所述蓄能器与转向集油块连接；所述转向集油块用于转向油路分配；所述转向集油块出油口连接有总线换向阀，所述总线换向阀连接有多组转向油缸；所述牵引车包括四组桥，分别为一桥、二桥、三桥和四桥，四组桥为转向桥；所述四组桥中间的两组桥用于转向和驱动。

技术领域

本实用新型涉及一种基于总线阀及蓄能器的转向系统及无人驾驶牵引车，属于工程机械技术领域。

背景技术

集装箱牵引车在港口码头等场地有广泛的应用，随车技术的发展，无人驾驶牵引车也越来越普及，自动化及无人化的发展对底盘要求也越来越高，尤其是转向系统，直接影响着整车的导航精准性和整车安全性，目前工程机械及道路机械普遍采用常规比例阀或电控转向器实现转向动作，反应慢，精度差，已无法满足快速精准转向需求；

针对此问题，已有的方案是使用常规液压泵站供油，常规换向阀换向，通过转向角度传感器PID闭环调整，但是存在一下缺陷：

①能耗高：由于液压转向系统要求转向速度快，精度高，常规液压系统如需满足此工况，就需要配备大功率电机和大排量液压泵，能耗高，泵站体积大，总体成本高；

②精度差：转向液压系统要求转向角度精准，大排量泵直驱，如果做定量泵系统，能耗大，转向波动大，不利于提高转向精度，如果做变量泵系统，则造成系统反应慢，转向不及时，同样导致转向精度差。

③响应慢：普通换向阀本身响应慢，再加上油泵变量影响，响应速度跟不上自动控制的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种基于总线阀及蓄能器的转向系统及无人驾驶牵引车。

一种基于总线阀及蓄能器的转向系统，所述系统包括：

液压泵站，所述液压泵站的出油口连接有卸荷阀，所述卸荷阀出油口连接有转向集油块；

蓄能器，所述蓄能器与转向集油块连接；所述转向集油块用于转向油路分配；

所述转向集油块出油口连接有总线换向阀，所述总线换向阀连接有多组转向油缸；

工作时，所述液压泵站将液压油输出经过卸荷阀、转向集油块、总线换向阀至转向油缸的有杆腔或无杆腔；回油时，液压油经过有杆腔或无杆腔、总线换向阀、转向集油块、卸荷阀至压夜泵站的回油口。

进一步地，所述液压泵站的出油口设有高压过滤器。

进一步地，所述液压泵站的回油口与卸荷阀设有散热器。

进一步地，所述液压泵站的回油口内设有回油过滤器。

进一步地，所述液压泵站内设有温度传感器。

一种采用上述基于总线阀及蓄能器的转向系统的无人驾驶牵引车，所述牵引车包括四组桥，分别为一桥、二桥、三桥和四桥，四组桥为转向桥；所述四组桥中间的两组桥用于转向和驱动。

进一步地，所述转向包括直行模式、斜行模式，全八字模式和半八字模式。

进一步地，所述直行模式时，每个轮子转向角度为0；所述斜行模式时，所述四组桥均朝同一方向转向。

进一步地，所述全八字模式，一桥、二桥与三桥、四桥转向方向相反。

进一步地，所述半八字模式:前半八字转向模式为一二三桥转向，四桥固定，后半八字转向模式为一桥固定，二三四桥转向。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：本实用新型通过总线多路阀用于转向系统，使用总线比例多路阀转向，比例阀自身具有温度补偿，压力补偿等功能，实现精准转向的方案；