[实用新型]升降机构及爬楼机器人

说明书

本实用新型提供一种升降机构和爬楼机器人。升降机构包括底座和顶板，所述底座和顶板经至少一组剪叉升降组件连接，每组剪叉升降组件包括：槽轨：被设置在底座和顶板上；还包括第一组铰接杆、第二组铰接杆、第三组铰接杆、第四组铰接杆以及中接杆：连接对应的第三组铰接杆中的连杆和第四组铰接杆中的连杆；所述中接杆杆壁上设置有长孔，由底座向顶板的方向，第奇数个中接杆的长孔用于容纳第一组铰接杆、第二组铰接杆相邻连杆的连接轴，第偶数个中接杆的长孔用于容纳第三组铰接杆、第四组铰接杆相邻连杆的连接轴。升降机构可用于爬楼机器人，具有体积小、升降能力强的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种升降机构及爬楼机器人。

背景技术

机器人被用于众多领域，可执行多样性任务。

以救援机器人为例，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人以及救出人员以后运输受伤人员所使用的担架机器人。需要在起伏地面行走，以及足够的支撑能力。

为适应不同的营救高度，救援机器人需要配置升降机构。

现有救援机器人升降机构的配置如下：较为常见的有交叉臂、液压、电动推杆、丝杠等形式,这些升降机构存在着如下缺陷：

(1)提升能力有限：受升降机构自身结构的限制，自身尺寸小、行程短，伸缩能力有限，难以实现大行程升降范围。

(2)为了适应大行程的升降需求，需要增加液压装备、电动推杆、丝杠等动力机构自身的尺寸，这无疑需要增加机器人的尺寸。

(3)承载能力差，稳定性难以保证，对于大重量的待救援物品，难以保证运送稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述技术问题之一，提供一种性能稳定、驱动升降能力强的升降机构及爬楼机器人。

为实现以上技术效果，本实用新型采用的技术方案为：

一种升降机构，包括底座和顶板，所述底座和顶板经至少一组剪叉升降组件连接，每组剪叉升降组件包括：

槽轨：被设置在底座和顶板上；

第一组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第一组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；

第二组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第二组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第一方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第一方向的间隔内；

第三组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第三组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；

第四组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第四组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；第四组铰接杆与底座上轨槽的连接处相对于第三组铰接杆与底座滑槽的连接处位于靠近第二组铰接杆的一侧；

中接杆：连接对应的第三组铰接杆中的连杆和第四组铰接杆中的连杆；所述中接杆杆壁上设置有长孔，由底座向顶板的方向，第奇数个中接杆的长孔用于容纳第一组铰接杆、第二组铰接杆相邻连杆的连接轴，第偶数个中接杆的长孔用于容纳第三组铰接杆、第四组铰接杆相邻连杆的连接轴。

本实用新型一些实施例中，第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第二方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第二方向的间隔内；所述第二方向与第一方向垂直。

本实用新型一些实施例中，所述槽轨包括第一段槽轨和第二段槽轨，每段槽轨均包括滑块槽，两端槽轨的滑块槽朝向相反。