[实用新型]升降机构及爬楼机器人

权利要求书

1.一种升降机构，其特征在于，包括底座和顶板，所述底座和顶板经至少一组剪叉升降组件连接，每组剪叉升降组件包括：

槽轨：被设置在底座和顶板上；

第一组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第一组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；

第二组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第二组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第一方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第一方向的间隔内；

第三组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第三组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；

第四组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第四组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；第四组铰接杆与底座上轨槽的连接处相对于第三组铰接杆与底座滑槽的连接处位于靠近第二组铰接杆的一侧；

中接杆：连接对应的第三组铰接杆中的连杆和第四组铰接杆中的连杆；所述中接杆杆壁上设置有长孔，由底座向顶板的方向，第奇数个中接杆的长孔用于容纳第一组铰接杆、第二组铰接杆相邻连杆的连接轴，第偶数个中接杆的长孔用于容纳第三组铰接杆、第四组铰接杆相邻连杆的连接轴。

2.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于，第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第二方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第二方向的间隔内；所述第二方向与第一方向垂直。

3.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述槽轨包括第一段槽轨和第二段槽轨，每段槽轨均包括滑块槽，两端槽轨的滑块槽朝向相反。

4.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于，中接杆上的长孔呈分段设置，奇数个中接杆靠近第二组铰接杆一侧的长孔用于容纳第一组铰接杆连接轴，靠近第一组铰接杆一侧的长孔用于容纳第三组铰接杆的连接轴；偶数个中接杆靠近第二组铰接杆一侧的长孔用于容纳第四组铰接杆连接轴，靠近第一组铰接杆一侧的长孔用于容纳第三组铰接杆的连接轴。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的升降机构，其特征在于，所述剪叉升降组件包括两组，间隔设置在底座上。

6.如权利要求5所述的升降机构，其特征在于，进一步包括多组连接杆组，每组连接杆组包括两个连接杆；由底座向顶板的方向：

奇数组连接杆组分别连接两组剪叉升降组件中第三组铰接杆中相邻轴杆的连接轴，及，第四组铰接杆中相邻轴杆的连接轴；

偶数组连接杆组分别连接两组剪叉升降组件中第一组铰接杆中相邻轴杆的连接轴，及，第二组铰接杆中相邻轴杆的连接轴。

7.如权利要求6所述的升降机构，其特征在于，进一步包括：

顶升板：连接由底座向顶板方向的第一组连接杆组中的两个连接杆；

升降驱动机构：动力输出端与顶升板连接。

8.如权利要求7所述的升降机构，其特征在于，所述升降驱动机构为簧片顶升机构。

9.一种爬楼机器人，其特征在于，包括机器人主体和权利要求1至8中任意一项所述的升降机构，所述机器人主体设置在所述顶板上。

10.如权利要求9所述的爬楼机器人，其特征在于，所述底座下侧设置有铰接臂，用于将升降机构安装至机器人行走机构。