[实用新型]一种四驱四转机器人底盘

说明书

本申请提供了一种四驱四转机器人底盘，机器人底盘包括四个行走机构，行走机构包括固定架、舵机、旋转轴、支架、行走轮和锁止件，行走轮具有偏转位置和用于直行的初始位置，舵机、旋转轴、支架设置于固定架，舵机与旋转轴传动连接，支架与旋转轴固定连接，行走轮与支架枢转连接，以使行走轮相对于支架转动，并在支架的带动下在初始位置和偏转位置之间进行切换，固定架设有定位结构，支架设有锁止结构，锁止件具有与定位结构和锁止结构同时配合的唯一位置，以使在固定架上固定于唯一位置的锁止件通过与锁止结构配合将行走轮锁定在初始位置，从而避免由于行走轮转向不受控制导致机器人难以移动的情形发生，并且结构简单，易于操作。

技术领域

本申请属于机器人领域，具体提供了一种四驱四转机器人底盘。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人底盘也随着进行了不同的更新迭代，对机器人底盘的需求也越来越强，以求能够更好的适应复杂的环境，替人类完成更多的任务。目前的机器人底盘已经由原来简单的四轮差速的控制形式发展到四驱四转的形式，使得机器人能够向前行进的同时，可以进行360度的原地转向，从而使得机器人能够更加灵活地转弯以及进行横向行走，由此能够适用于更多的复杂环境。

但是，由于四驱四转的机器人底盘的360度转向比较灵活，转向电机需要明确每一个行走轮的转向方位，所以需要对每一行舟轮的方位进行标定。如果机器人的舵机在测试过程中出现问题，会导致行走轮的转向无法控制，使得机器人不管是人为推动还是电机控制都不能进行理想的移动，增加了移动机器人的工作难度。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，本申请提供了一种四驱四转机器人底盘，所述机器人底盘包括四个行走机构，所述行走机构包括固定架、舵机、旋转轴、支架、行走轮和锁止件，所述行走轮具有偏转位置和用于直行的初始位置，所述舵机、旋转轴、支架设置于所述固定架，所述舵机与所述旋转轴传动连接，所述支架与所述旋转轴固定连接，所述行走轮与所述支架枢转连接，以使所述行走轮相对于所述支架转动，并在所述支架的带动下在所述初始位置和偏转位置之间进行切换，所述固定架设有定位结构，所述支架设有锁止结构，所述锁止件具有与所述定位结构和所述锁止结构同时配合的唯一位置，以使在所述固定架上固定于所述唯一位置的所述锁止件通过与所述锁止结构配合将所述行走轮锁定在所述初始位置。

可选地，所述锁止件为设有啮合槽的卡块，所述锁止结构为与所述啮合槽配合的啮合齿，固定的所述卡块通过相互啮合的所述啮合齿和所述啮合槽锁止所述支架。

可选地，所述定位结构为设置在所述固定架的定位柱，所述锁止件上设有与所述定位柱配合的定位孔。

可选地，所述固定架包括固定插杆，所述定位结构为设置在所述固定架的固定孔，所述锁止件上设有用于与所述固定孔对准的定位孔，所述固定插杆嵌入对准的所述固定孔和所述定位孔以对所述锁止件进行定位和固定。

可选地，所述卡块整体上呈弧形。

可选地，所述旋转轴与所述固定架之间设有轴承。

可选地，所述舵机的输出轴与所述旋转轴之间设有同步带。

可选地，所述旋转轴固定有同步轮，所述舵机的输出轴与所述同步轮传动连接，以通过带动所述同步轮转动而带动所述旋转轴转动。

可选地，所述支架包括与所述固定架连接的转动架和与所述转动架浮动连接的浮动架，所述浮动架与所述转动架之间设有弹性结构，所述行走轮与所述浮动架枢转连接。

可选地，所述行走轮内部设有轮毂电机。

本领域技术人员能够理解的是，本申请前述的四驱四转机器人底盘至少具有如下有益效果：