[实用新型]吸盘拾取工装及拆垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种吸盘拾取工装及拆垛机器人，涉及拾取技术领域。该吸盘拾取工装包括第一连接件、伸缩驱动件、抵持限位杆、柔性连接件及拾取吸盘。伸缩驱动件能够带动柔性连接件伸出或收回，拾取吸盘用于拾取货物。抵持限位杆一端连接于第一连接件，另一端朝向拾取吸盘延伸，且能够在伸缩驱动件带动柔性连接件伸出时与拾取吸盘分离，以使拾取吸盘能够通过柔性连接件相对于伸缩驱动件偏转，使得拾取吸盘能够贴附顶面倾斜的货物。在伸缩驱动件带动柔性连接件收回时与拾取吸盘抵持，以锁定拾取吸盘。该吸盘拾取工装能够应用于拆垛机器人，吸盘拾取工装及拆垛机器人均具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。

技术领域

本实用新型涉及拾取技术领域，具体而言，涉及一种吸盘拾取工装及拆垛机器人。

背景技术

在拆垛等应用环境中，现有的机器人末端吸盘在拾取上表面倾斜的袋子时，其难以顺从贴附袋子上表面，以致难以稳定吸起上表面倾斜的袋子。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的吸盘拾取工装及拆垛机器人显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种吸盘拾取工装及拆垛机器人，其均具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种吸盘拾取工装，其包括拾取单元，所述拾取单元包括第一连接件、伸缩驱动件、抵持限位杆、柔性连接件及拾取吸盘；

所述第一连接件、所述伸缩驱动件、所述柔性连接件及拾取吸盘依次连接，所述伸缩驱动件能够带动所述柔性连接件伸出或收回，所述拾取吸盘用于拾取货物；

所述抵持限位杆一端连接于所述第一连接件，另一端朝向所述拾取吸盘延伸，且被构造为：在所述伸缩驱动件带动所述柔性连接件伸出时，所述抵持限位杆的末端与所述拾取吸盘分离，以使所述拾取吸盘能够通过所述柔性连接件相对于所述伸缩驱动件偏转，使得所述拾取吸盘能够贴附顶面倾斜的所述货物；在所述伸缩驱动件带动所述柔性连接件收回时，所述抵持限位杆的末端与所述拾取吸盘抵持，以锁定所述拾取吸盘相对于伸缩驱动件的角度。

结合第一方面，在第一方面的另一种实现方式中，所述抵持限位杆的数量为至少三根，多根所述抵持限位杆平行间隔设置，且所述柔性连接件在水平面的投影位于多根所述抵持限位杆各自在水平面的投影之间的连线范围内。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述拾取吸盘的顶部设有缓冲部，所述抵持限位杆抵持于所述缓冲部。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述抵持限位杆的末端端面呈半球状凸起设置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述伸缩驱动件的数量为两个，两个所述伸缩驱动件平行间隔设置，且均与所述柔性连接件连接，以共同带动所述拾取吸盘伸出或收回。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述吸盘拾取工装包括主架和多个第二连接件，多个所述第二连接件间隔连接于所述主架；

所述拾取单元的数量为多个，所述第二连接件的数量为多个，多个所述拾取单元各自的所述第一连接件与多个所述第二连接件一一连接，以连接所述拾取单元于所述主架，多个所述拾取吸盘用于共同吸取所述货物。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述第二连接件滑动连接于所述主架，所述吸盘拾取工装还包括横移驱动件，所述横移驱动件安装于所述主架，且与一个或多个所述第二连接件连接，以带动对应的所述第二连接件相对于所述主架滑动，从而带动对应的所述拾取吸盘移动。