[实用新型]吸盘拾取工装及拆垛机器人

权利要求书

1.一种吸盘拾取工装，其特征在于，包括拾取单元(11)，所述拾取单元(11)包括第一连接件(111)、伸缩驱动件(112)、抵持限位杆(113)、柔性连接件(114)及拾取吸盘(115)；

所述第一连接件(111)、所述伸缩驱动件(112)、所述柔性连接件(114)及拾取吸盘(115)依次连接，所述伸缩驱动件(112)能够带动所述柔性连接件(114)伸出或收回，所述拾取吸盘(115)用于拾取货物；

所述抵持限位杆(113)一端连接于所述第一连接件(111)，另一端朝向所述拾取吸盘(115)延伸，且被构造为：在所述伸缩驱动件(112)带动所述柔性连接件(114)伸出时，所述抵持限位杆(113)的末端与所述拾取吸盘(115)分离，以使所述拾取吸盘(115)能够通过所述柔性连接件(114)相对于所述伸缩驱动件(112)偏转，使得所述拾取吸盘(115)能够贴附顶面倾斜的所述货物；在所述伸缩驱动件(112)带动所述柔性连接件(114)收回时，所述抵持限位杆(113)的末端与所述拾取吸盘(115)抵持，以锁定所述拾取吸盘(115)相对于伸缩驱动件(112)的角度。

2.根据权利要求1所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述抵持限位杆(113)的数量为至少三根，多根所述抵持限位杆(113)平行间隔设置，且所述柔性连接件(114)在水平面的投影位于多根所述抵持限位杆(113)各自在水平面的投影之间的连线范围内。

3.根据权利要求1所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述拾取吸盘(115)的顶部设有缓冲部(1152)，所述抵持限位杆(113)抵持于所述缓冲部(1152)。

4.根据权利要求1所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述抵持限位杆(113)的末端端面呈半球状凸起设置。

5.根据权利要求1所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述伸缩驱动件(112)的数量为两个，两个所述伸缩驱动件(112)平行间隔设置，且均与所述柔性连接件(114)连接，以共同带动所述拾取吸盘(115)伸出或收回。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述吸盘拾取工装包括主架(13)和多个第二连接件(12)，多个所述第二连接件(12)间隔连接于所述主架(13)；

所述拾取单元(11)的数量为多个，所述第二连接件(12)的数量为多个，多个所述拾取单元(11)各自的所述第一连接件(111)与多个所述第二连接件(12)一一连接，以连接所述拾取单元(11)于所述主架(13)，多个所述拾取吸盘(115)用于共同吸取所述货物。

7.根据权利要求6所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述第二连接件(12)滑动连接于所述主架(13)，所述吸盘拾取工装还包括横移驱动件(14)，所述横移驱动件(14)安装于所述主架(13)，且与一个或多个所述第二连接件(12)连接，以带动对应的所述第二连接件(12)相对于所述主架(13)滑动，从而带动对应的所述拾取吸盘(115)移动。

8.根据权利要求7所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述横移驱动件(14)包括相互连接的横移驱动部(141)和横移驱动丝杆(142)，所述横移驱动丝杆(142)与所述第二连接件(12)螺纹连接，所述横移驱动部(141)安装于所述主架(13)，且能够带动所述横移驱动丝杆(142)转动，从而带动对应的所述第二连接件(12)相对于所述主架(13)移动。

9.根据权利要求6所述的吸盘拾取工装，其特征在于，所述拾取单元(11)还包括转动驱动件(15)；

所述第一连接件(111)与所述第二连接件(12)转动连接，所述转动驱动件(15)安装于第二连接件(12)，且能够带动所述第一连接件(111)相对于所述第二连接件(12)转动，从而带动所述拾取吸盘(115)水平转动。

10.一种拆垛机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的吸盘拾取工装。