[实用新型]一种煤矸石分拣系统

说明书

本实用新型公开了一种煤矸石分拣系统，属于机器视觉技术领域。该煤矸石分拣系统包括主控机，以及与所述主控机电连接的给料装置、皮带输送机、RGBD视觉装置以及分拣机构，所述给料装置设置于所述皮带输送机的进料端，所述RGBD视觉装置设置于所述皮带输送机的中部上方，所述分拣机构设置于所述皮带输送机的出料端。本实用新型的煤矸石分拣系统结构简单，体积小巧，不需要较高的基建投资即可实现高效率、高精度的煤矸石分拣。

技术领域

本实用新型涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种煤矸石分拣系统。

背景技术

我国是煤炭资源大国，同时也是煤炭消耗大国，煤炭作为我国的主要一次能源，占我国一次能源消费总量的60％以上，因此，国家对煤炭的开采加工非常重视。在煤炭开采过程中总是会伴随着矸石，被称之为煤矸石，是一种固体排放废物，含碳量较低，比煤坚硬，燃烧利用率低。将煤矸石从煤炭中分离，不仅能提高煤炭的燃烧效率，而且会减少其燃烧时污染物的排放，因此，煤或煤矸石的快速识别和检测，对煤矸石的分离具有重要意义。

现有技术中煤矸石分拣主要采用跳汰分拣，其存在设备体积较大，基建投资较高，且分拣精度比较低的问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种煤矸石分拣系统，解决了现有技术中煤矸石分拣设备体积较大，基建投资较高，且分拣精度比较低的问题。

本实用新型实施例提供了一种煤矸石分拣系统，包括：主控机，以及与所述主控机电连接的给料装置、皮带输送机、RGBD视觉装置以及分拣机构，所述给料装置设置于所述皮带输送机的进料端，所述RGBD视觉装置设置于所述皮带输送机的中部上方，所述分拣机构设置于所述皮带输送机的出料端。

在一些实施例中，所述RGBD视觉装置包括外壳，设置于所述外壳内的支撑板，所述支撑板的正面从左至右依次设有第一深度摄像模组、线激光光源模块、彩色摄像模组以及第二深度摄像模组，所述支撑板的背面设有控制处理电路板，所述控制处理电路板上设置有视觉处理器。

在一些实施例中，所述线激光光源模块位于所述第一深度摄像模组和所述第二深度摄像模组的中间位置。

在一些实施例中，所述线激光光源模块包括线激光器和扫描驱动机构，所述扫描驱动机构能够驱动所述线激光器发射的激光线匀速扫过物体表面。

在一些实施例中，所述扫描驱动机构包括激光线反射组件以及与所述激光线反射组件连接的旋转驱动组件，所述激光线反射组件设置于所述线激光器的发射方向上，所述旋转驱动组件驱动所述激光线反射组件旋转以使反射的激光线匀速扫过物体表面。

其中，所述激光线反射组件包括反射镜托板，所述反射镜托板靠近所述线激光器的一侧安装有反射镜，另一侧设置有垂直于所述反射镜托板的摆臂，所述旋转驱动组件的输出轴连接所述摆臂，所述旋转驱动组件驱动所述摆臂摆动以带动所述反射镜转动。

在一些实施例中，所述RGBD视觉装置还包括补光灯，所述补光灯发射的光线均匀覆盖在所述皮带输送机的皮带上。

在一些实施例中，所述RGBD视觉装置还包括遮光罩，罩设在所述皮带输送机的皮带上，所述补光灯设置于所述遮光罩内。

在一些实施例中，所述给料装置包括进料斗和振动分散机构，所述进料斗位于所述振动分散机构的上方，所述进料斗中多个待检测煤块落入所述振动分散机构上，经所述振动分散机构处理后分散平铺在所述皮带输送机的皮带上。

在一些实施例中，所述分拣机构为机械手，设置于所述皮带输送机的出料端的一侧，所述机械手用于抓取煤矸石至煤矸石收集装置中。

在一些实施例中，所述分拣机构包括高压电磁阀和与所述高压电磁阀电连接的喷枪，所述喷枪倾斜设置于所述皮带输送机的出料端的前方，所述喷枪用于将经过喷枪嘴的煤矸石吹至所述煤矸石收集装置中。

本实用新型的有益效果：