[实用新型]一种多轴式机械手

权利要求书

1.一种多轴式机械手，包括机械手Z轴调节机构(1)、机械手X轴调节机构(2)和机械手Y轴调节机构(4)，其特征在于：所述机械手Z轴调节机构(1)包括第一安装座(11)，所述第一安装座(11)的顶部安装有第一伺服电机(12)，所述第一伺服电机(12)的输出轴插入第一安装座(11)的内部并连接有第一丝杆(13)，所述第一丝杆(13)上通过螺纹连接有第一滑座(14)，所述机械手X轴调节机构(2)包括第二安装座(21)，所述第二安装座(21)的侧面安装有第二伺服电机(22)，所述第二伺服电机(22)的输出轴插入第二安装座(21)的内部并连接有第二丝杆(23)，所述第二丝杆(23)上通过螺纹连接有第二滑座(24)，所述第二滑座(24)的侧面通过取放料机构(5)安装有高精定位机构(3)，所述机械手Y轴调节机构(4)包括第三安装座(41)，所述第三安装座(41)的侧面安装有第三伺服电机(42)，所述第三伺服电机(42)的输出轴插入第三安装座(41)的内部并连接有第三丝杆(43)，所述第三丝杆(43)的输出轴通过螺纹套接有第三滑座(44)，所述第三滑座(44)的顶部通过连接板(45)与机械手Z轴调节机构(1)固定。

2.根据权利要求1所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述机械手Z轴调节机构(1)通过螺栓固定在连接板(45)上，所述机械手X轴调节机构(2)通过螺栓固定在第一滑座(14)上。

3.根据权利要求1所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述第一滑座(14)与第二滑座(24)均为长方体结构，所述第一滑座(14)与第一安装座(11)滑动连接，所述第二滑座(24)与第二安装座(21)滑动连接，所述第三滑座(44)为U型架结构，所述第三滑座(44)与第三安装座(41)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述取放料机构(5)包括安装在第二滑座(24)上的第四安装座(51)，所述第四安装座(51)的侧面安装有旋转气缸(52)，所述旋转气缸(52)的输出轴贯穿第四安装座(51)并连接有连接架(53)，所述连接架(53)上安装有取放料吸盘(54)和高精定位机构(3)。

5.根据权利要求4所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述旋转气缸(52)的输出轴与第二丝杆(23)平行，所述连接架(53)与第四安装座(51)转动连接。

6.根据权利要求4所述的一种多轴式机械手，其特征在于，所述高精定位机构(3)为激光定位，所述取放料吸盘(54)为真空吸盘结构。