[实用新型]具有伸缩模块的机械手臂

说明书

本实用新型公开一种具有伸缩模块的机械手臂。包括一关节模块与一伸缩模块，所述伸缩模块设置于所述关节模块一端，所述伸缩模块设有一滚珠螺杆及一限位环，所述滚珠螺杆设有一螺杆及一螺帽，所述限位环设置于所述螺杆一端；一外套模块，设置于所述关节模块一端，并包覆所述伸缩模块；及一内套模块，被所述外套模块所包覆，包覆部分所述螺杆及所述限位环，所述螺帽固定于所述内套模块一端，所述外套模块包覆所述内套模块；当所述内套模块伸长或缩短时，所述伸缩模块的所述螺帽带动所述内套模块轴向移动，伸缩长度为所述螺帽与所述限位环之间的长度。因此本实用新型具有伸缩模块的机械手臂的准确度及使用距离范围可大幅提升。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂技术领域，尤其涉及一种具有伸缩模块的机械手臂。

背景技术

随着科技的日益快速发展，多轴机械手臂越来越多地被应用在工业生产中。现有的多轴机械手臂一般包括多个关节模块和固定连接在对应的关节模块之间的手臂模块。由于目前的手臂模块的长度大多为固定式，无法进行长度变化，进而严重制约了多轴机械手臂的使用范围，使其只能使用在局限的特定情形。

中国台湾实用新型专利证书第M591907号公开了“一种多轴机械手臂”，包括底座、多个关节模块以及至少一个可伸缩的手臂模块，其中，相邻的两个所述关节模块的相互靠近的一端分别设有第一连接结构和第二连接结构，所述手臂模块包括伸缩筒和伸缩轴，所述伸缩筒的一端固定连接在所述第一连接结构，所述伸缩筒的另一端面向所述第二连接结构，所述伸缩轴的一端固定连接在所述第二连接结构，所述伸缩轴的另一端伸入所述伸缩筒，所述伸缩轴可相对所述伸缩筒轴向伸缩，所述伸缩轴于至少两个相对伸缩位置可通过紧固件与所述伸缩筒固定。本实用新型多轴机械手臂的手臂模块具有伸缩结构，能够适应不同的使用需求，提升多轴机械手臂的使用范围。

现有的多轴机械手臂只能手动调整手臂模块的伸长与缩短距离，现有的多轴机械手臂在出厂时就已设定好伸缩距离，仅设定两段距离，在使用过程中不可任意更改，且手动调整容易在调整手臂模块长度时因锁固力道无法达到精准进而发生准确度不稳定的状况。

因此，有必要提供一种具有电机控制的模块化伸缩手臂可在使用过程中调整伸长与缩短距离，且伸缩距离可依据使用者需求进行多段距离调整，由此提升电机控制的模块化伸缩手臂的准确度及使用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的缺陷和不足提供一种具有伸缩模块的机械手臂。

为实现上述目的，本实用新型公开一种具有伸缩模块的机械手臂，包括：一关节模块；一伸缩模块，所述伸缩模块设置于所述关节模块一端，所述伸缩模块设有一滚珠螺杆及一限位环，所述滚珠螺杆设有一螺杆及一螺帽，所述限位环设置于所述螺杆一端；一外套模块，所述外套模块设置于所述关节模块一端，并包覆所述伸缩模块；及一内套模块，被所述外套模块所包覆，所述内套模块包覆部分所述螺杆及所述限位环，所述螺帽固定于所述内套模块一端；当所述内套模块伸长或缩短时，所述伸缩模块的所述螺帽带动所述内套模块轴向移动，所述内套模块的一伸缩长度为所述螺帽与所述限位环之间的长度。

作为进一步的改进，所述关节模块设有一马达，所述马达的前端设有一外层、一中间层及一内层，所述马达前端向前突伸形成所述外层，所述外层前端向前突伸形成所述中间层，所述中间层前端向前突伸形成所述内层，所述外层、所述中间层及所述内层的直径依序逐渐递减。

作为进一步的改进，所述伸缩模块设有一第一法兰及一联轴器，所述第一法兰设置并固定于所述关节模块的所述内层，所述联轴器设置于所述滚珠螺杆与所述第一法兰之间，所述滚珠螺杆设有一固定座，所述联轴器设置于所述滚珠螺杆的所述螺杆的靠近所述固定座一端，所述联轴器另一端连接所述第一法兰，所述限位环设置于所述滚珠螺杆的所述螺杆靠近所述螺帽末端。