[实用新型]一种可避障双足机器人

说明书

本实用新型具体涉及一种可避障双足机器人，包括裆部及位于裆部左、右两侧的两条腿部，腿部包括依次相连的大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部，大腿部与裆部之间设髋关节进行连接；可避障双足机器人上设有若干驱动装置，若干驱动装置控制髋关节、膝关节、踝关节的转动；小腿部前侧安装有至少一个环境探测传感器，可避障双足机器人内设有中央处理器，环境探测传感器用于探测腿部前进方向上是否有障碍物，将检测信号反馈至中央处理器，中央处理器发出执行指令到驱动踝关节、膝关节、踝关节中的一个或多个驱动装置处。本实用新型可探测机器人前进方向是否有障碍，反馈信号至中央处理器，规划行进路径，发送执行指令到各个驱动装置，实现避障功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种可避障双足机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人产业在国内已经得到长足的发展，但仿人形的双足机器人产品在国内还处于起步阶段。随着双足机器人技术的发展，机器人的工作环境越来越复杂化，当双足机器人的行进路线上存在障碍物时，双足机器人容易碰到障碍物而摔倒造成事故或者财产损害。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种可避障双足机器人，用于解决现有技术中的双足机器人在行进过程中，碰到障碍物容易摔倒造成事故或者财产损害的问题。为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本实用新型提出一种可避障双足机器人，包括裆部及位于裆部左、右两侧的两条腿部，腿部包括依次相连的大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部，大腿部与裆部之间设置髋关节进行连接；

可避障双足机器人上设有若干驱动装置，若干驱动装置控制髋关节、膝关节、踝关节的转动；

小腿部前侧安装有至少一个环境探测传感器，可避障双足机器人内设有中央处理器，环境探测传感器用于探测腿部前进方向上是否有障碍物，将检测信号反馈至中央处理器，中央处理器发出执行指令到驱动踝关节、膝关节、踝关节中的一个或多个驱动装置处。

进一步地，所述环境探测传感器为超声波传感器、红外传感器、激光雷达中的一种或多种。

进一步地，所述小腿部前侧面开设一安装孔，环境探测传感器嵌设在安装孔内。

进一步地，两条所述腿部的小腿部均安装有环境探测传感器。

进一步地，所述髋关节包括三个依次相连的驱动装置，控制腿部的三个自由度，三个驱动装置分别驱动腿部相对于裆部的、前后侧摆、以竖直方向为轴扭转。

进一步地，三个所述驱动装置分别为舵机、第一伺服电机和第二伺服电机，

舵机连接裆部和第一伺服电机，舵机驱动第一伺服电机转动，从而联动腿部以竖直方向为轴进行扭转；

第一伺服电机连接并驱动第二伺服电机转动，从而联动腿部进行左右侧摆；

第二伺服电机连接并驱动腿部进行前后侧摆。

进一步地，所述膝关节为单自由度关节，大腿部与小腿部之间设有膝关节驱动模组，膝关节驱动模组的两端分别与大腿部、小腿部铰接，膝关节驱动模组伸缩运动，带动腿部在膝关节处弯曲。

进一步地，所述踝关节为多自由度关节，踝关节的一端与小腿部连接，另一端为球头，脚部上端设有相应的球窝，球头卡扣在球窝内。

进一步地，所述踝关节为被动关节，小腿部与脚部之间设有至少一套踝关节驱动模组，踝关节驱动模组的两端分别与小腿部与脚部铰接，踝关节驱动模组伸缩运动，带动腿部在踝关节处弯曲。

进一步地，所述裆部或/和脚部为镂空结构。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：