[实用新型]一种可避障双足机器人

权利要求书

1.一种可避障双足机器人，其特征在于：包括裆部(1)及位于裆部(1)左、右两侧的两条腿部(2)，腿部(2)包括依次相连的大腿部(21)、膝关节(22)、小腿部(23)、踝关节(24)和脚部(25)，大腿部(21)与裆部(1)之间设置髋关节(3)进行连接；

可避障双足机器人上设有若干驱动装置，若干驱动装置控制髋关节(3)、膝关节(22)、踝关节(24)的转动；

小腿部(23)前侧安装有至少一个环境探测传感器(8)，可避障双足机器人内设有中央处理器，环境探测传感器(8)用于探测腿部(2)前进方向上是否有障碍物，将检测信号反馈至中央处理器，中央处理器发出执行指令到驱动踝关节(24)、膝关节(22)、踝关节(24)中的一个或多个驱动装置处。

2.如权利要求1所述的可避障双足机器人，其特征在于：所述环境探测传感器(8)为超声波传感器、红外传感器、激光雷达中的一种或多种。

3.如权利要求1所述的可避障双足机器人，其特征在于：所述小腿部(23)前侧面开设一安装孔(232)，环境探测传感器(8)嵌设在安装孔(232)内。

4.如权利要求1所述的可避障双足机器人，其特征在于：两条所述腿部(2)的小腿部(23)均安装有环境探测传感器(8)。

5.如权利要求1～4任一所述的可避障双足机器人，其特征在于：所述髋关节(3)包括三个依次相连的驱动装置，控制腿部(2)的三个自由度，三个驱动装置分别驱动腿部(2)相对于裆部(1)的左右侧摆、前后侧摆、以竖直方向为轴扭转。

6.如权利要求5所述的可避障双足机器人，其特征在于：三个所述驱动装置分别为舵机(31)、第一伺服电机(32)和第二伺服电机(33)，

舵机(31)连接裆部(1)和第一伺服电机(32)，舵机(31)驱动第一伺服电机(32)转动，从而联动腿部(2)以竖直方向为轴进行扭转；

第一伺服电机(32)连接并驱动第二伺服电机(33)转动，从而联动腿部(2)进行左右侧摆；

第二伺服电机(33)连接并驱动腿部(2)进行前后侧摆。

7.如权利要求1～4任一所述的可避障双足机器人，其特征在于：所述膝关节(22)为单自由度关节，大腿部(21)与小腿部(23)之间设有膝关节驱动模组(5)，膝关节驱动模组(5)的两端分别与大腿部(21)、小腿部(23)铰接，膝关节驱动模组(5)伸缩运动，带动腿部(2)在膝关节(22)处弯曲。

8.如权利要求1～4任一所述的可避障双足机器人，其特征在于：所述踝关节(24)为多自由度关节，踝关节(24)的一端与小腿部(23)连接，另一端为球头(241)，脚部(25)上端设有相应的球窝(251)，球头(241)卡扣在球窝(251)内。

9.如权利要求8所述的可避障双足机器人，其特征在于：所述踝关节(24)为被动关节，小腿部(23)与脚部(25)之间设有至少一套踝关节驱动模组(6)，踝关节驱动模组(6)的两端分别与小腿部(23)与脚部(25)铰接，踝关节驱动模组(6)伸缩运动，带动腿部(2)在踝关节(24)处弯曲。

10.如权利要求1～4任一所述的可避障双足机器人，其特征在于：所述裆部(1)或/和脚部(25)为镂空结构。