[实用新型]三轴伺服旋臂机械手

说明书

本实用新型公开了一种三轴伺服旋臂机械手，包含：翻转模块、径向位移模块、轴向位移模块与执行模块；翻转模块设置在外部的加工设备上，翻转模块与加工设备电性连接；径向位移模块设置在翻转模块上，径向位移模块与加工设备电性连接；轴向位移模块设置在翻转模块上，轴向位移模块与加工设备电性连接；执行模块设置在位轴向移模块上，执行模块与加工设备电性连接，用于夹取工件。本实用新型采用伺服电机作为动力源，解决了现有技术中，机械手体积大、占用空间大、作业机动性差的缺陷，具有体积小、作业灵活程度高的特点。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种三轴伺服旋臂机械手。

背景技术

现有技术中的旋臂机械手大都采用气缸作为动力源，但是气缸是通过增大气缸内部的活塞的任一侧的气压来驱使活塞往复运动进而实现气缸的动力输出，也就是说活塞在行程范围内终点之前的任意位置停止，都无法实现定位，也就是说气缸驱动的悬臂机械手只能停止在预设位置才能实现有效作业，所以采用气缸作为动力源的悬臂机械手存在作业机动性差的缺陷；机械手完成作业需要实现多点定位，然而采用气缸作为动力源驱动机械手实现多点定位依靠单个气缸无法实现，需要采用多气缸控制，增大了机械手的占用空间，所以现有技术中的悬臂机械手存在体积较大的缺陷。

发明内容

根据本实用新型实施例，提供了一种三轴伺服旋臂机械手，包含：翻转模块、径向位移模块、轴向位移模块与执行模块；

翻转模块设置在外部的加工设备上，翻转模块与加工设备电性连接；

径向位移模块设置在翻转模块上，径向位移模块与加工设备电性连接；

轴向位移模块设置在翻转模块上，轴向位移模块与加工设备电性连接；

执行模块设置在轴向位移模块上，执行模块与加工设备电性连接，用于夹取工件。

进一步，翻转模块包含：承载支架、翻转支架、翻转伺服电机、铰接轴与翻转传动组件；

承载支架固定设置在加工设备上；

翻转支架活动设置在承载支架上，翻转支架与径向位移模块相连；

铰接轴固定设置在翻转支架上，铰接轴与承载支架相连，用于将翻转支架铰接在承载支架上；

翻转伺服电机设置在加工设备上，翻转伺服电机与承载支架的位置相匹配，翻转伺服电机与加工设备电性连接；

翻转传动组件连接翻转伺服电机的输出端与铰接轴，用于将翻转伺服电机的动力传递至铰接轴上。

进一步，翻转传动组件包含：一对锥齿轮，任一个锥齿轮设置在翻转伺服电机的输出端，另一个锥齿轮套设在铰接轴上，一对锥齿轮相啮合，用于带动铰接轴转动。

进一步，径向位移模块包含：径向支架、径向伺服电机、径向导轨、径向传动组件与径向滑块；

径向支架固定设置在翻转模块的执行端；

径向导轨设置在径向支架上；

径向伺服电机设置在径向支架上，径向伺服电机位于径向导轨的一端，径向伺服电机与加工设备电性连接；

径向滑块滑动设置在径向导轨上，径向滑块与轴向位移模块相连；

径向传动组件设置在径向支架上，传动组件与径向滑块相连。

进一步，径向传动组件包含：一对径向传动轮与径向传动件；

任一个径向传动轮设置在径向伺服电机的输出端；

另一个径向传动轮设置在径向支架上，另一个径向传动轮位于径向导轨的另一端；