[实用新型]三轴伺服旋臂机械手

权利要求书

1.一种三轴伺服旋臂机械手，其特征在于，包含：翻转模块、径向位移模块、轴向位移模块与执行模块；

所述翻转模块设置在外部的加工设备上，所述翻转模块与所述加工设备电性连接；

所述径向位移模块设置在所述翻转模块上，所述径向位移模块与所述加工设备电性连接；

所述轴向位移模块设置在所述翻转模块上，所述轴向位移模块与所述加工设备电性连接；

所述执行模块设置在所述轴向位移模块上，所述执行模块与所述加工设备电性连接，用于夹取工件。

2.如权利要求1所述三轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述翻转模块包含：承载支架、翻转支架、翻转伺服电机、铰接轴与翻转传动组件；

所述承载支架固定设置在所述加工设备上；

所述翻转支架活动设置在所述承载支架上，所述翻转支架与所述径向位移模块相连；

所述铰接轴固定设置在所述翻转支架上，所述铰接轴与所述承载支架相连，用于将所述翻转支架铰接在所述承载支架上；

所述翻转伺服电机设置在所述加工设备上，所述翻转伺服电机与所述承载支架的位置相匹配，所述翻转伺服电机与所述加工设备电性连接；

所述翻转传动组件连接所述翻转伺服电机的输出端与所述铰接轴，用于将所述翻转伺服电机的动力传递至所述铰接轴上。

3.如权利要求2所述三轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述翻转传动组件包含：一对锥齿轮，任一个所述锥齿轮设置在所述翻转伺服电机的输出端，另一个所述锥齿轮套设在所述铰接轴上，所述一对锥齿轮相啮合，用于带动所述铰接轴转动。

4.如权利要求1所述三轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述径向位移模块包含：径向支架、径向伺服电机、径向导轨、径向传动组件与径向滑块；

所述径向支架固定设置在所述翻转模块的执行端；

所述径向导轨设置在所述径向支架上；

所述径向伺服电机设置在所述径向支架上，所述径向伺服电机位于所述径向导轨的一端，所述径向伺服电机与所述加工设备电性连接；

所述径向滑块滑动设置在所述径向导轨上，所述径向滑块与所述轴向位移模块相连；

所述径向传动组件设置在所述径向支架上，所述传动组件与所述径向滑块相连。

5.如权利要求4所述三轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述径向传动组件包含：一对径向传动轮与径向传动件；

任一个所述径向传动轮设置在所述径向伺服电机的输出端；

另一个所述径向传动轮设置在所述径向支架上，所述另一个径向传动轮位于所述径向导轨的另一端；

所述径向传动件连接所述一对径向传动轮，所述径向传动件与所述径向滑块相连，用于带动所述径向滑块沿所述径向导轨的导向运动。

6.如权利要求1所述三轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述轴向位移模块包含：轴向支架、轴向导向槽、轴向伺服电机、轴向传动组件与轴向位移件；

所述轴向支架设置在所述径向位移模块上；

所述轴向导向槽设置在所述轴向支架上；

所述轴向伺服电机设置在所述轴向支架上，所述轴向伺服电机位于所述轴向支架的一侧，所述轴向伺服电机与所述加工设备电性连接；

所述轴向传动组件设置在所述轴向支架上，所述轴向传动组件与所述执行模块相连；

所述轴向位移件滑动设置在所述轴向导向槽中，所述轴向位移件与所述轴向传动组件相连，所述轴向位移件与所述执行模块相连，用于带动所述执行模块进行轴向移动。

7.如权利要求6所述三轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述轴向传动组件包含：转向器、一对轴向传动轮、轴向传动件与连接件；

所述转向器设置在所述轴向伺服电机的输出端；

所述一对轴向传动轮分别设置在所述轴向支架的两端，所述一对轴向传动轮位于所述轴向导向槽的一侧，其中一个所述轴向传动轮与所述转向器的输出端相连；

所述轴向传动件连接所述一对轴向传动轮；

所述连接件设置在所述轴向传动件上，所述连接件与所述轴向位移件相连，用于带动所述轴向位移件沿所述轴向导向槽的导向进行移动。

8.如权利要求1所述三轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述执行模块包含：执行驱动器与夹爪；

所述执行驱动器设置在所述轴向位移模块上，所述执行驱动器与所述加工设备电性连接；

所述夹爪设置在所述执行驱动器的输出端，用于夹取所述工件。