[实用新型]一种多轴EtherCAT总线运动控制器

说明书

本实用新型涉及一种多轴EtherCAT总线运动控制器，包括主控单元以及分别和主控单元通信连接的运动控制单元和EtherCAT总线，所述EtherCAT总线基于开放的工业实时以太网络协议，所述运动控制单元与EtherCAT总线通信连接，所述EtherCAT总线上设有总线驱动器控制接口；所述运动控制单元上设有伺服驱动器控制接口，所述伺服驱动器控制接口基于脉冲+方向协议。本实用新型不仅简化了结构，节省了线缆费用，同时支持EtherCAT总线驱动器以及普通脉冲+方向类型驱动器，在设备研发方面给予了更多的创造性以及可能性。

技术领域

本实用新型涉及工业控制技术领域，具体涉及一种多轴EtherCAT总线运动控制器。

背景技术

运动控制器是自动化设备的大脑，它控制驱动器带动马达完成精确复杂的运动指令。运动控制器的传统控制方式目前常用有两类，一种是脉冲+方向控制的开环控制方式，另一种是速度模拟量+位置反馈的闭环控制方式。这两种传统控制有着很明显的弊端，多要制作大量控制线缆，给前期开发、后期维护都带来了巨大麻烦。同时线缆太多也带来线缆之间互相干扰的问题。

为了解决上述弊端，市场上出现了很多串行网络控制方案很好解决了线缆过多，干扰大的问题，但是工控巨头们都推出了自己的解决方案，这些方案互不兼容，没有办法自由组合使用。欧洲的EtherCAT协议是一个标准开放的工业实时以太网络协议，目前在各个工控厂家间逐渐流行，是当前具实用化意义并适用于运动控制的开放式实时工业以太网高速串行总线技术。

因此，开发一款基于EtherCAT总线的运动控制器十分有必要。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种多轴EtherCAT总线运动控制器，包括主控单元以及分别和主控单元通信连接的运动控制单元和EtherCAT总线，所述EtherCAT总线基于开放的工业实时以太网络协议，所述运动控制单元与EtherCAT总线通信连接，所述EtherCAT总线上设有总线驱动器控制接口；所述运动控制单元上设有伺服驱动器控制接口，所述伺服驱动器控制接口基于脉冲+方向协议。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

优选的，所述运动控制器还包括与所述主控单元通信连接的IO控制单元，所述IO控制单元上设有多路与IO控制单元光电隔离的IO接口，多路所述IO接口分别通过IO控制单元与主控单元通信连接。

优选的，所述EtherCAT总线上设有总线IO扩展接口，所述总线IO扩展接口通过EtherCAT总线与主控单元通信连接。

优选的，所述EtherCAT总线上设有多个总线驱动器控制接口，多个所述总线驱动器控制接口与总线IO扩展接口串联。

优选的，所述主控单元的电源接口上设有直流正负极盲插电路，所述直流正负极盲插电路包括桥式整流电路和开关放大电路，所述桥式整流电路的输入端连接外部电源，所述桥式整流电路的输出端与开关放大电路并联，所述开关放大电路的开关状态可调，用于对整流后的直流电流进行开关和放大。