[实用新型]一种多轴EtherCAT总线运动控制器

权利要求书

1.一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，包括主控单元以及分别和主控单元通信连接的运动控制单元和EtherCAT总线，所述EtherCAT总线基于开放的工业实时以太网络协议，所述运动控制单元与EtherCAT总线通信连接，所述EtherCAT总线上设有总线驱动器控制接口；所述运动控制单元上设有伺服驱动器控制接口，所述伺服驱动器控制接口基于脉冲+方向协议。

2.根据权利要求1所述一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，所述运动控制器还包括与所述主控单元通信连接的IO控制单元，所述IO控制单元上设有多路与IO控制单元光电隔离的IO接口，多路所述IO接口分别通过IO控制单元与主控单元通信连接。

3.根据权利要求2所述一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，所述EtherCAT总线上设有总线IO扩展接口，所述总线IO扩展接口通过EtherCAT总线与主控单元通信连接。

4.根据权利要求3所述一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，所述EtherCAT总线上设有多个总线驱动器控制接口，多个所述总线驱动器控制接口与总线IO扩展接口串联。

5.根据权利要求1所述一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，所述主控单元的电源接口上设有直流正负极盲插电路，所述直流正负极盲插电路包括桥式整流电路和开关放大电路，所述桥式整流电路的输入端连接外部电源，所述桥式整流电路的输出端与开关放大电路并联，所述开关放大电路的开关状态可调，用于对整流后的直流电流进行开关和放大。

6.根据权利要求5所述一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，所述开关放大电路包括限流电阻R1、电阻R2和R3、电压比较器A、三极管T1、上拉电阻R4、可调电阻R5和下拉电阻R6，所述限流电阻R1一端接桥式整流电路的输出端正极、另一端接三极管T1的集电极，三极管T1的发射极作为开关放大电路的直流输出正极；电阻R2和电阻R3串联，电阻R2和电阻R3的公共节点连接电压比较器A的同相输入端，电阻R2上与电阻R3相背离的一端连接限流电阻R1与三极管T1集电极的公共节点，电阻R3上与电阻R2相背离的一端连接桥式整流电路的输出端负极；上拉电阻R4、可调电阻R5和下拉电阻R6依次串联，上拉电阻R4上与可调电阻R5相背离的一端连接三极管T1的发射极，下拉电阻R6上与可调电阻R5相背离的一端连接桥式整流电路的输出端负极，可调电阻R5的调节端连接电压比较器A的反相输入端，电压比较器A的输出端连接三极管T1的基极；所述桥式整流电路的输出端负极作为开关放大电路的直流输出负极。

7.根据权利要求5所述一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，所述直流正负极盲插电路还包括第一滤波电路，所述第一滤波电路包括电容C1，所述电容C1的两端分别连接桥式整流电路的输出端正极和输出端负极。

8.根据权利要求5所述一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，所述直流正负极盲插电路还包括第二滤波电路，所述第二滤波电路包括电容C2，所述电容C2的两端分别连接三极管T1的发射极和桥式整流电路的输出端负极。

9.根据权利要求1～8任一项所述一种多轴EtherCAT总线运动控制器，其特征在于，所述运动控制器还包括人机交互单元，所述人机交互单元与主控单元通信连接。