[实用新型]一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置

说明书

本实用新型公开了一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置，包括安装支架和安装于安装支架上的输入轴码盘、输出轴码盘、电路板上的传感器、电机、主动齿轮、第一从动齿轮、变速齿轮组和码盘安装座，电机的转轴与主动齿轮连接，主动齿轮与第一从动齿轮啮合连接，第一从动齿轮安装于码盘安装座上，输入轴码盘安装在码盘安装座上，第一从动齿轮通过变速齿轮组与输出轴码盘连接，电路板上的传感器置于输入轴码盘和输出轴码盘的上方。本实用新型的旋转动力持续稳定并能通过改变旋转方向和转速模拟不同的实际工况，变速齿轮组的多级减速能够模拟关节模组中谐波减速器的减速功能，并且还能通过更换不同齿比的齿轮完成对不同减速比的模拟。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人关节模组用码盘测试装置，尤其涉及一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置。

背景技术

随着经济的飞速发展，人工工资也随之上涨，越来越多的企业开始使用机器人代替工人以降低成本，协作机器人因其价格低廉、安全易维护、精度高等优点更是受到市场的欢迎。其中控制精度的关键部件就是输入轴和输出轴上安装的码盘，如果码盘存在质量问题或者关节模组程序与码盘数据不匹配会造成协作机器人不能精确定位，甚至无法正常工作，所以需要经常对码盘进行测试。

对码盘进行测试的传统方式是：将码盘安装在码盘安装座上，将电路板上的传感器安装在码盘的上方，码盘安装座通过轴承与轴连接，用手旋转码盘安装座带动码盘旋转，通过固定在码盘上方的传感器检测磁编信息并回传给电路板，从而实现测试目的。

上述传统的码盘测试方式存在以下缺陷：

手动旋转码盘，转速不稳定且不能持续；输入轴和输出轴的码盘需分开检测，两者不能联动，不能模拟减速比旋转，使得关节模组定位精度误差较大，最终影响协作机器人的定位精度；无法适配检测不同尺寸的码盘。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置，包括安装支架和安装于所述安装支架上的输入轴码盘、输出轴码盘和电路板上的传感器，还包括安装于所述安装支架上的电机、主动齿轮、第一从动齿轮、变速齿轮组和码盘安装座，所述电机的转轴与所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合连接，所述第一从动齿轮安装于所述码盘安装座上且所述码盘安装座能够相对于所述安装支架自由旋转，所述输入轴码盘安装在所述码盘安装座上，所述第一从动齿轮与所述变速齿轮组的动力输入齿轮连接，所述变速齿轮组的动力输出齿轮通过第一传动轴与所述输出轴码盘连接，所述电路板上的传感器置于所述输入轴码盘和所述输出轴码盘的上方。

作为优选，为了便于组装且使输出轴码盘位于输入轴码盘的中心通孔内以便于都能被电路板上的传感器检测到信号，所述码盘安装座为圆筒体，所述第一从动齿轮设于所述码盘安装座的外壁上，所述输入轴码盘安装于所述码盘安装座的顶部，所述第一从动齿轮与第二从动齿轮啮合连接，所述第二从动齿轮通过第二传动轴与传动齿轮连接，所述传动齿轮与所述变速齿轮组的动力输入齿轮啮合连接，所述变速齿轮组位于所述码盘安装座的下方，所述第一传动轴穿过所述码盘安装座的中心通孔，所述输出轴码盘位于所述输入轴码盘的中心通孔内的顶部。

作为优选，为了便于安装输入轴码盘和输出轴码盘并能够调节电路板上的传感器的位置，所述电机驱动的关节模组用码盘测试装置还包括电路板安装座、电路板安装板、直线轴和直线轴承，所述电路板安装座安装在所述安装支架上且设有安装槽，所述直线轴的两端安装于所述安装槽的两端，所述直线轴承套装在所述直线轴上并位于所述安装槽内且能轴向移动，所述电路板安装板安装在所述直线轴承上，所述电路板安装在所述电路板安装板上。