[实用新型]一种渗透检测的机器人多功能末端工具

说明书

本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种渗透检测的机器人多功能末端工具。该工具中的按压及电机组件与所述夹持及剪切组件固定连接，所述按压及电机组件通过传动轴，驱动所述夹持及剪切组件对所述喷瓶及夹紧块组件进行夹持；所述按压及电机组件一端设有按压块组件，通过所述按压块组件对喷瓶及夹紧块组件中的喷瓶进行按压动作；所述快换接头组件与按压及电机组件相连接，所述快速接头组件能够快速与现有工业机械臂连接和卸载。该工具能配合机械臂的运动实现渗透检查的多工序操作和废物剪切功能，满足渗透检测的多工序步骤，采用紧凑、模块化、易拆装更换有助于提高工艺的实现效率和可靠性。

技术领域

本发明属于核工业机器人技术领域，具体涉及一种渗透检测的机器人多功能末端工具。

背景技术

核电站的正常安全运行是社会稳定和经济增长的最终保障，而核电站大修期间的在役检查是发现影响核电站正常安全运行的潜在隐患的重要一环。核电站主要设备间皆由管道连接，核电站运行期间管道的安全性和完整性是非常重要的，各管道又由短管道焊接拼接而成，管道的主要薄弱点即焊接接缝处，是在役检查期间管道无损检测的重中之重。

对于渗透检测，根据不同类型的渗透剂，不同的表面多余渗透剂的去除方法与不同的显像方式，可以组合成多种不同的渗透检测方法，这些方法间虽然存在若干的差异，但可以归纳总结为以下6个基本操作步骤：表面准备和预清洗：检测前工件表面的预处理和预清洗；施加渗透剂：渗透剂的施加及滴落；多余渗透剂的去除；干燥：自然干燥或吹干或风干；施加显像剂；观察及评定：观察和评定显示的痕迹。焊缝检测是一项繁重的和重复性的操作，为降低操作人员的劳动强度和提高管道焊缝检测的智能化水平，需开发相应的焊缝检测机器人，代替人工进行操作。对于机器人而言，末端工具是实现具体工艺的主要载体。考虑到渗透检测的多工序步骤，采用紧凑、模块化、易拆装更换有助于提高工艺的实现效率和可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种渗透检测的机器人多功能末端工具，能配合机械臂的运动实现渗透检查的多工序操作和废物剪切功能。

本发明的技术方案如下：一种渗透检测的机器人多功能末端工具，该工具包括按压及电机组件、夹持及剪切组件、快换接头组件以及喷瓶及夹紧块组件，其中，所述按压及电机组件与所述夹持及剪切组件固定连接，所述按压及电机组件通过传动轴，驱动所述夹持及剪切组件对所述喷瓶及夹紧块组件进行夹持；所述按压及电机组件一端设有按压块组件，通过所述按压块组件对喷瓶及夹紧块组件中的喷瓶进行按压动作；所述快换接头组件与按压及电机组件相连接，所述快速接头组件能够快速与现有工业机械臂连接和卸载。

所述按压及电机组件包括按压电机组件、壳体以及按压组件盒，在所述壳体的一端安装有按压块组件，形成所述按压组件盒空腔；在所述壳体中设有所述按压电机组件，使所述按压电机组件的输出端与所述按压块组件中的驱动齿轮相连接，所述驱动齿轮与所述按压块组件中的齿条、直线滑轨及按压头相连接，利用所述按压电机组件驱动所述按压头实现向下按压动作。

所述按压及电机组件包括夹持电机组件、壳体以及同步带轮组件，其中，在所述壳体中设有夹持电机组件，所述夹持电机组件输出端与设置于壳体中的所述同步带轮组件的主动同步带轮相连接，所述同步带轮组件中的从动同步带轮通过传动轴与所述夹持及剪切组件中的输入端相连接。

所述壳体上设有同步带张紧组件，所述同步带张紧组件中的惰轮固定在螺母结构的安装座上，通过丝杆结构的调节杆，可带动所述螺母轴向运行，实现对同步带的张紧调节。

所述调节杆为内六角螺钉结构，并安装在所述壳体的外侧。

所述夹持及剪切组件包括夹持装置壳体、蜗轮蜗杆组件、主动杆以及从动杆，其中，所述蜗轮蜗杆组件安装在所述夹持装置壳体内，并通过D形孔与传动轴匹配连接；所述主动杆一端通过支持销钉与夹持手指端部相连接，所述夹持手指端部还通过从动杆与所述夹持装置壳体固定连接，所述主动杆另一端与蜗轮蜗杆组件相连接，通过蜗轮蜗杆组件驱动主动杆运动。