[实用新型]一种桁架移动式搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种桁架移动式搬运机器人，包括行走机构、升降机构和抓取机构，行走机构设置于桁架且可沿桁架移动，升降机构设置于行走机构的下侧，抓取机构包括框架、抓取转轴、弧形抓手以及抓取电机，框架设置于升降机构的吊索下端，框架的相对立的两侧各可转动地设置有一根抓取转轴，抓取转轴固定有弧形抓手，抓取电机固定于框架，抓取电机与抓取转轴传动连接。通过行走机构将整个机器人悬挂于桁架上移动，不再基于地面移动，节省占地面积；升降机构使抓取机构上升或下降，抓取电机转动带动抓取转轴转动，从而使弧形抓手沿轴摆动，形成抱合，将下方的货箱夹住，实现自动抓取，可应用于配合自动化储拣装系统中，满足自动化的要求。

技术领域

本实用新型涉及自动化储拣装技术领域，具体涉及一种桁架移动式搬运机器人。

背景技术

自动化储拣装系统中，需要对货物进行搬运。目前的搬运方式有人工搬运 (借助机械设备)和AGV机器人搬运两种形式，人工搬运无论是借助叉车(托举式)还是航吊(吊装式)，都无法满足自动化储拣装(自动仓储、拣货、装货)的需求，AGV机器人是基于地面的轮式机器人，需要在地面行走，导致自动化储拣装系统占用较大的面积，违背当前发展方向，因此，亟需设计一种不基于地面的搬运机器人，占用较小的面积，而且还可满足自动化储拣装的需求。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种桁架移动式搬运机器人，基于空中的桁架而行走，以解决现有搬运机器人需基于地面进行搬运而导致的自动化储拣装系统占用较大的面积的技术问题，同时还能自动抓取，满足自动化储拣装的需求。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种桁架移动式搬运机器人，包括行走机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设置于桁架且可沿所述桁架移动，所述升降机构设置于所述行走机构的下侧，所述抓取机构包括框架、抓取转轴、弧形抓手以及抓取电机，所述框架设置于所述升降机构的吊索下端，所述框架的相对立的两侧各可转动地设置有一根所述抓取转轴，所述抓取转轴固定有所述弧形抓手，所述抓取电机固定于所述框架，所述抓取电机与所述抓取转轴传动连接。

进一步地，所述行走机构包括两块T形侧板和两个行走动力轮，两块T 形侧板分别设置于所述桁架的两侧，两个所述行走动力轮设置于两块T形侧板之间，且每个所述行走动力轮的轮轴分别与两块T形侧板相固定，两个所述行走动力轮的下沿与所述桁架的上沿相抵。

进一步地，所述行走机构还包括两个平衡轮，所述平衡轮分别设置于两块 T形侧板的相向的一侧，两个平衡轮的旋转轴竖向设置，两个所述平衡轮之间设有间距，两个所述平衡轮分别与所述桁架的竖板相抵。

进一步地，所述行走机构还包括导航横板，所述导航横板的两端分别与两块T形侧板的下端连接，所述导航横板上设有导航探测器，所述桁架下沿设置有可被所述导航探测器识别的导航标识。

进一步地，所述升降机构包括升降主板以及设置于所述升降主板上的绞绳电机、绞绳转轴、绞绳主动轮和绞绳从动轮，所述升降主板固定于所述T形侧板的下端，所述绞绳电机与所述绞绳转轴传动连接，所述绞绳主动轮固定于所述绞绳转轴的端部，所述绞绳从动轮位于所述升降主板的角部，所述吊索的一端缠绕固定于所述绞绳主动轮，另一端绕行所述绞绳从动轮后与所述框架连接。

进一步地，所述绞绳电机设有两个，每个所述绞绳电机分别连接一根所述绞绳转轴，每根所述绞绳转轴的端部各设一个所述绞绳主动轮，所述升降主板的四个角部各设有一个绞绳从动轮，每个所述绞绳主动轮缠绕一根所述吊索，四根所述吊索的下端分别绕行四个所述绞绳从动轮后与所述框架的四个顶角连接。

进一步地，每根所述绞绳转轴各设有一个参数相同的咬合齿轮，两个所述咬合齿轮相啮合。

进一步地，所述抓取机构还包括两个用于弧形抓手到货箱之间的距离检测的激光测距仪，两个所述激光测距仪固定于所述框架内的对角线位置。

本实用新型具有如下优点：