[实用新型]一种桁架移动式搬运机器人

权利要求书

1.一种桁架移动式搬运机器人，其特征在于，包括行走机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设置于桁架且可沿所述桁架移动，所述升降机构设置于所述行走机构的下侧，所述抓取机构包括框架、抓取转轴、弧形抓手以及抓取电机，所述框架设置于所述升降机构的吊索下端，所述框架的相对立的两侧各可转动地设置有一根所述抓取转轴，所述抓取转轴固定有所述弧形抓手，所述抓取电机固定于所述框架，所述抓取电机与所述抓取转轴传动连接。

2.根据权利要求1所述的桁架移动式搬运机器人，其特征在于，所述行走机构包括两块T形侧板和两个行走动力轮，两块T形侧板分别设置于所述桁架的两侧，两个所述行走动力轮设置于两块T形侧板之间，且每个所述行走动力轮的轮轴分别与两块T形侧板相固定，两个所述行走动力轮的下沿与所述桁架的上沿相抵。

3.根据权利要求2所述的桁架移动式搬运机器人，其特征在于，所述行走机构还包括两个平衡轮，所述平衡轮分别设置于两块T形侧板的相向的一侧，两个平衡轮的旋转轴竖向设置，两个所述平衡轮之间设有间距，两个所述平衡轮分别与所述桁架的竖板相抵。

4.根据权利要求2所述的桁架移动式搬运机器人，其特征在于，所述行走机构还包括导航横板，所述导航横板的两端分别与两块T形侧板的下端连接，所述导航横板上设有导航探测器，所述桁架下沿设置有可被所述导航探测器识别的导航标识。

5.根据权利要求2所述的桁架移动式搬运机器人，其特征在于，所述升降机构包括升降主板以及设置于所述升降主板上的绞绳电机、绞绳转轴、绞绳主动轮和绞绳从动轮，所述升降主板固定于所述T形侧板的下端，所述绞绳电机与所述绞绳转轴传动连接，所述绞绳主动轮固定于所述绞绳转轴的端部，所述绞绳从动轮位于所述升降主板的角部，所述吊索的一端缠绕固定于所述绞绳主动轮，另一端绕行所述绞绳从动轮后与所述框架连接。

6.根据权利要求5所述的桁架移动式搬运机器人，其特征在于，所述绞绳电机设有两个，每个所述绞绳电机分别连接一根所述绞绳转轴，每根所述绞绳转轴的端部各设一个所述绞绳主动轮，所述升降主板的四个角部各设有一个绞绳从动轮，每个所述绞绳主动轮缠绕一根所述吊索，四根所述吊索的下端分别绕行四个所述绞绳从动轮后与所述框架的四个顶角连接。

7.根据权利要求6所述的桁架移动式搬运机器人，其特征在于，每根所述绞绳转轴各设有一个参数相同的咬合齿轮，两个所述咬合齿轮相啮合。

8.根据权利要求1所述的桁架移动式搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构还包括两个用于弧形抓手到货箱之间的距离检测的激光测距仪，两个所述激光测距仪固定于所述框架内的对角线位置。