[实用新型]一种多足机器人腿部执行装置

说明书

本实用新型属于机器人姿态调整领域，具体涉及一种多足机器人腿部执行装置，包括执行结构和液压回路；执行结构包括安装座，该安装座具有铰接安装端，安装座上装配有伸缩杆，伸缩杆具有铰接输出端；安装座上设有液压马达，液压马达驱动伸缩杆伸缩动作；所述液压回路包括液压泵，液压泵具有出油口和进油口，液压马达具有进油口和出油口，液压泵的出油口通过供油油路与液压马达的进油口连通，液压泵的回油口通过回油油路与液压泵的进油口连通，以使得所述液压回路形成闭式液压回路。由液压马达通过丝杠螺母机构驱动伸缩杆移动，并且，对应液压马达配置闭式液压回路，可使用较少流量的液压油即可控制液压马达转动，可有效提高能量利用效率。

技术领域

本实用新型属于机器人姿态调整领域，具体涉及一种多足机器人腿部执行装置。

背景技术

随着科技进步，地面机器人应用越来越广泛，其底盘或移动平台类型较多，常见的有轮式和履带式，此两类更适合应用在相对平滑的路面上，不适合应用于起伏地面如山地、沟谷等场景。而对于此类崎岖地面，常采用多足式机器人，此类机器人的优势在于较强的地形通过能力。

多足机器人的结构如申请公布号为CN111506100A的中国发明专利申请中公开的多足机器人，其结构如图1所示，移动平台100依靠下部四条支腿200支撑，此类支腿200的关节结构简图如图2所示，该支腿具有三个关节，一个外摆关节201和两个俯仰关节，外摆关节实现支腿与移动平台的连接，两个俯仰关节可分为大腿关节202和小腿关节204，大腿关节202实现大腿段203与外摆关节的连接，小腿关节204实现小腿段205与大腿段203的连接，从而实现腿部的内外摆动，以及大腿段和小腿段的俯仰摆动。

目前，对于大腿段的俯仰摆动以及小腿段的俯仰摆动来讲，多采用阀缸一体的高速液压缸作为腿部执行元件，对应配置的液压系统为开式液压系统，此类开式液压系统包括对应油箱设置的供油油路和回油油路，供油油路通过换向阀与液压缸连通，供油油路上设置液压泵，利用液压泵向换向阀供应高压油，通过控制换向阀处于不同工位，控制液压缸伸缩及停止，从而实现大腿段和小腿段的俯仰摆动。但是这种对应于液压缸的开式液压系统所需流量较大，整个液压系统所需的油液也会很多，会导致整个液压系统重量较重，会消耗更多功率，导致能量利用效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多足机器人腿部执行装置，以解决现有技术中多足机器人上的腿部执行元件采用液压缸时，配套的开式液压系统所需油液流量较大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型所提供的多足机器人腿部执行装置的技术方案是：一种多足机器人腿部执行装置，包括执行结构和液压回路；

所述执行结构包括安装座，该安装座具有铰接安装端，安装座上导向伸缩装配有伸缩杆，伸缩杆具有铰接输出端，所述铰接安装端和铰接输出端用于一一对应地与多足机器人腿部的相应两腿段铰接连接；

所述安装座上设有液压马达，液压马达通过丝杠螺母机构驱动伸缩杆伸缩动作，用于驱动所述相应两腿段相对摆动；

所述液压回路包括液压泵，液压泵具有出油口和进油口，液压马达具有进油口和出油口，液压泵的出油口通过供油油路与液压马达的进油口连通，液压泵的回油口通过回油油路与液压泵的进油口连通，以使得所述液压回路形成闭式液压回路。

有益效果是：本实用新型所提供的执行装置中，由液压马达通过丝杠螺母机构驱动伸缩杆移动，从而控制多足机器人的腿部的相应两腿段相对摆动，并且，对应液压马达配置闭式液压回路，可使用较少流量的液压油即可控制液压马达转动，可有效提高能量利用效率。

作为进一步地改进，所述供油油路上设有可控单向阀，可控单向阀具有单向导通模式和关断模式，可控单向阀在单向导通模式下用于控制液压油单向流向液压马达，可控单向阀在关断模式下关断所述供油油路。

有益效果是：利用可控单向阀方便控制供油油路单向导通和关断供油油路，结构简单，控制方便。