[实用新型]一种多足机器人腿部执行装置

权利要求书

1.一种多足机器人腿部执行装置，其特征在于，包括执行结构和液压回路；

所述执行结构包括安装座（17），该安装座（17）具有铰接安装端（18），安装座（17）上导向伸缩装配有伸缩杆（6），伸缩杆（6）具有铰接输出端（19），所述铰接安装端（18）和铰接输出端（19）用于一一对应地与多足机器人腿部的相应两腿段铰接连接；

所述安装座（17）上设有液压马达（5），液压马达（5）通过丝杠螺母机构（16）驱动伸缩杆（6）伸缩动作，用于驱动所述相应两腿段相对摆动；

所述液压回路包括液压泵（2），液压泵（2）具有出油口和进油口，液压马达（5）具有进油口和出油口，液压泵（2）的出油口通过供油油路（3）与液压马达（5）的进油口连通，液压泵（2）的回油口通过回油油路（8）与液压泵（2）的进油口连通，以使得所述液压回路形成闭式液压回路。

2.根据权利要求1所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述供油油路（3）上设有可控单向阀（10），可控单向阀（10）具有单向导通模式和关断模式，可控单向阀（10）在单向导通模式下用于控制液压油单向流向液压马达（5），可控单向阀（10）在关断模式下关断所述供油油路（3）。

3.根据权利要求2所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述可控单向阀（10）为电控单向阀。

4.根据权利要求2所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述供油油路（3）上连通有高压蓄能器（4），用于储存所述液压马达（5）回收的能量，高压蓄能器（4）位于所述可控单向阀（10）和液压马达（5）之间。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述回油油路（8）上连通有低压蓄能器（7），用于对回油油路（8）进行稳压。

6.根据权利要求5所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述回油油路（8）上连通有补油油路（9），用于向所述回油油路（8）进行补油。

7.根据权利要求6所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述补油油路（9）位于所述液压泵（2）和所述低压蓄能器（7）之间。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述液压马达（5）内部设置斜盘，所述安装座上对应所述斜盘设有斜盘倾角调整结构，斜盘倾角调整结构包括四通高频响阀（12），四通高频响阀（12）连接液压缸（14），液压缸（14）与所述斜盘传动连接，以由四通高频响阀（12）通过相应油路控制液压缸（14）动作，进而调整斜盘倾角。

9.根据权利要求8所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述液压泵（2）为恒压泵或恒功率变量泵。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的多足机器人腿部执行装置，其特征在于，所述丝杠螺母机构（16）为行星滚柱丝杠或滚珠丝杠或梯形丝杠。