[实用新型]抬升装置、行走轮及舵轮

说明书

本实用新型涉及一种抬升装置、行走轮及舵轮。其中，抬升装置包括驱动器、转动件、拉动件和限位机构；驱动器用于装设于安装板上，驱动器包括第一输出轴；转动件装设于第一输出轴，并能绕第一输出轴的轴线旋转；拉动件用于连接转动件，拉动件远离转动件的一端用于连接滚轮；限位机构包括限位座和控制件，控制件活动设于限位座上，转动件用于沿着第一方向旋转时，转动件能顶开控制件，并带动拉动件，以抬起滚轮；转动件还用于在沿着第二方向旋转时，转动件抵靠在控制件上，并通过拉动件使得滚轮保持抬升状态，第一方向与第二方向相反。该抬升装置能够在断电状态下自动抬升滚轮，以方便人工推动自动引导运输车。

技术领域

本实用新型涉及行走机构技术领域，特别是涉及一种抬升装置、行走轮及舵轮。

背景技术

在行走机构技术领域，自动引导运输车可以全方位移动，一般有电驱舵轮和全向轮等组成，已在建筑机器人、送餐机器人、配送机器人等领域大量应用。

目前市面上现有的自动引导运输车难以自动调整滚轮的高度，即难以将滚轮抬起。在没有上电时很难人工推动，尤其在断电状态下，需要人工转向移动运输处时，滚轮与地面之间没有空隙，与地面之间巨大的滑动摩擦力给人工操作造成了很大的麻烦。

实用新型内容

基于此，本实用新型有必要提供一种抬升装置、行走轮及舵轮，能够在自动引导运输车断电状态下自动抬升滚轮。

一种抬升装置，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，所述抬升装置包括：驱动器，所述驱动器用于装设于所述安装板上，所述驱动器包括第一输出轴；转动件，所述转动件装设于所述第一输出轴，并能绕所述第一输出轴的轴线旋转；拉动件，所述拉动件用于连接所述转动件，所述拉动件远离所述转动件的一端用于连接所述滚轮；限位机构，所述限位机构包括限位座和控制件，所述控制件活动设于所述限位座上，所述转动件用于沿着第一方向旋转时，所述转动件能顶开所述控制件，并带动所述拉动件，以抬起所述滚轮；所述转动件还用于在沿着第二方向旋转时，所述转动件抵靠在所述控制件上，并通过所述拉动件使得所述滚轮保持抬升状态，所述第一方向与所述第二方向相反。

上述的抬升装置，驱动器驱使转动件旋转，带动拉动件移动，使得行走轮上的滚轮能相对安装板被抬起，使之抬离地面。此外，在滚轮被抬起的过程中，转动件沿第一方向旋转，由下而上顶开控制件；当拉动件将滚轮抬升至一定位置时，沿着第二方形旋转转动件(即反向旋转转动件)，转动件由上而下抵靠在控制件上，以限制转动件沿着第二方向继续旋转，使得滚轮保持抬升状态，避免回落至地面，如此，有效避免滚轮转向或者移动时与地面产生较大的滑动摩擦力，大大方便人工推动。由于抬升装置具有驱动器动力输出设备，在抬升滚轮时可与自动引导运输车的总电源分开供电，即可额外对驱动器进行供电。因此，该抬升装置能够在断电状态下自动抬升滚轮，以方便人工推动自动引导运输车。

在其中一个实施例中，所述限位机构还包括设于所述限位座上的限位件，所述控制件转动装设于所述限位座上，所述转动件沿着第二方向旋转时，能使得所述控制件与所述限位件限位配合。

在其中一个实施例中，所述限位机构还包括支撑件，所述支撑件连接于所述限位座。

在其中一个实施例中，所述转动件还包括连接件，所述转动件上间隔设有通孔和连接孔，所述第一输出轴穿设于所述通孔，并用于驱使所述转动件绕所述通孔的中轴线转动，所述连接件穿设于所述连接孔，并与所述拉动件连接。

在其中一个实施例中，所述转动件还包括定位件，所述转动件设有定位孔，所述定位孔与所述通孔连通，所述定位件穿设于所述定位孔中，并贯穿于所述通孔，与所述通孔中穿设的所述第一输出轴连接。

在其中一个实施例中，还包括支架，所述支架包括底板和与所述底板连接的侧板，所述底板连接于所述安装板，所述侧板用于连接所述驱动器。

在其中一个实施例中，所述限位座朝向所述转动件的一端设有凹部，所述控制件转动连接于所述凹部的内壁上，并能在所述凹部内沿着第二方向旋转。