[实用新型]悬挂机构、抬升装置、行走轮及舵轮

说明书

本实用新型涉及一种悬挂机构、抬升装置、行走轮及舵轮。其中，悬挂机构，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，其特征在于，所述悬挂机构包括：转动结构，所述转动结构包括第一转动杆、第二转动杆和连接位，所述第一转动杆与所述第二转动杆转动连接于所述连接位，所述第一转动杆远离所述连接位的一端用于连接于所述安装板，所述转动结构还连接所述滚轮；避震件，所述避震件连接于所述第二转动杆，所述转动结构用于压缩所述避震件，以抬起所述滚轮。上述的悬挂机构将避震件和滚轮连接于转动结构，使得在转动结构能弹性压缩避震件，以平稳抬升滚轮。

技术领域

本实用新型涉及行走机构技术领域，特别是涉及一种悬挂机构、抬升装置、行走轮及舵轮。

背景技术

在行走机构技术领域，自动引导运输车可以全方位移动，一般有电驱舵轮和全向轮等组成，已在建筑机器人、送餐机器人、配送机器人等领域大量应用。

但市面上现有的自动引导运输车难以平缓地调整滚轮的高度，即难以平缓地控制滚轮的抬起和下降。

实用新型内容

基于此，本实用新型有必要提供一种悬挂机构、抬升装置、行走轮及舵轮，能够在自动引导运输车平缓地抬升滚轮。

一种悬挂机构，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，悬挂机构包括转动结构和避震件，所述转动结构包括第一转动杆、第二转动杆和连接位，所述第一转动杆与所述第二转动杆转动连接于所述连接位，所述第一转动杆远离所述连接位的一端用于连接于所述安装板，所述转动结构上还连接所述滚轮；所述避震件连接于所述第二转动杆，所述转动结构用于压缩所述避震件，以抬起所述滚轮。

上述的悬挂机构将避震件和滚轮通过第一转动杆和第二转动杆连接起来，使得在滚轮运动过程中，转动结构能压缩避震件，以平稳抬升滚轮。

在其中一个实施例中，所述悬挂机构还包括转动杆支架和转动杆转轴，所述转动结构支架通过所述转动结构转轴转动连接于所述转动结构，所述转动杆支架固定连接在所述安装板上。

在其中一个实施例中，所述悬挂机构还包括避震支架和避震转轴，所述避震支架通过所述避震转轴转动连接于所述避震件，所述避震支架固定连接在所述安装板上。

在其中一个实施例中，所述悬挂机构还包括连接件，所述第一转动杆开设有第一连接孔、所述第二转动杆开设有第二连接孔，所述连接件穿过所述第一连接孔、所述第二连接孔以及所述滚轮，以使得所述第一转动杆、所述第二转动杆以及所述滚轮转动连接于连接位。

一种抬升装置，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，所述抬升装置包括上述的悬挂机构，以及驱动器和拉动件，所述驱动器用于装设于所述安装板上，所述驱动器设有伸缩轴，所述伸缩轴能沿其轴线往复移动；所述拉动件连接于所述伸缩轴，所述驱动器用于带动所述拉动件以压缩所述悬挂机构，以相对于所述安装板抬起所述行走轮的滚轮。

上述的抬升装置，驱动器驱使伸缩轴往复移动，以带动拉动件移动，从而使得行走轮上的滚轮能相对安装板被抬起，使之抬离地面，避免滚轮转向或者移动时与地面产生较大的滑动摩擦力，大大方便人工推动。由于抬升装置具有驱动器动力输出设备，在抬升滚轮时，可与自动引导运输车的总电源分开供电，即可额外对驱动器进行供电。因此，该抬升装置能够自动抬升滚轮，以方便人工推动自动引导运输车。

在其中一个实施例中，所述抬升装置还包括抬升件，所述抬升件用于连接所述悬挂机构，所述拉动件远离所述伸缩轴的一端连接于所述抬升件。

在其中一个实施例中，所述抬升装置还包括连接机构，所述连接机构包括连接板和连接柱，所述连接柱的一端连接于所述连接板，另一端用于连接于所述安装板，所述驱动器装设于所述连接板上。

一种行走轮，包括安装板、滚轮以及上述的抬升装置，所述抬升装置用于控制所述滚轮的抬升和下降。