[实用新型]一种无人驾驶方程式赛车的线控制动装置

说明书

本实用新型公开一种无人驾驶方程式赛车的线控制动装置，由舵机、舵机法兰、摇臂、连杆、螺栓等其他附件组成，主要是满足无人驾驶方程式赛车在无人模式下的线控制动需求，在无人模式下，需要制动时整车控制器给舵机发送指令，舵机旋转相应的角度通过舵机法兰带动摇臂，摇臂再通过连杆结构等附件拉动制动踏杆从而进行制动，同时，EBS紧急制动系统可以通过鱼眼轴承和螺纹杆连接到制动踏板臂上，简化系统的结构。这样的设计相比其他拉线结构的线控制动系统，传动效率高、占用空间小便于在紧凑的空间内布置。此外，摇臂与连杆的相对位置可以进行调节，从而保证弥补设计、加工误差使连杆一直处于紧张状态，提高传动效率，保证系统工作时的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶方程式赛车技术领域，更具体的是，本实用新型涉及一种无人驾驶方程式赛车的线控制动装置。

背景技术

在无人驾驶方程式大赛中，线控制动系统对赛车来说非常重要。在比赛中，当赛车需要制动时，整车控制器发送指令给制动舵机，制动舵机再通过执行机构带动制动踏板进行制动。因此，对于线控制动系统来说需要快速、准确的执行传来的指令使赛车有对应的减速度。在上层感知和规划系统对赛车的行驶路径做好最佳规划和跟踪之后发出的每个指令都必须快速、准确的执行。如果线控制动系统存在响应缓慢或者产生制动力不足的问题，都会导致赛车错过最佳的行驶路线。

实用新型内容

本实用新型设计开发了一种无人驾驶方程式赛车的线控制动装置，由舵机和连杆机构组成的线控制动系统，实现制动功能，同时避免了有人制动与无人制动的干涉。

本实用新型提供的技术方案为：

一种无人驾驶方程式赛车的线控制动装置，包括：

舵机固定板，其固定在车架上；以及

舵机，其固定在所述舵机固定板上；

舵机法兰，其固定在所述舵机的输出轴上；

摇臂，其一端固定在所述舵机法兰上；

连杆，其一端与所述摇臂的另一端可转动的连接，另一端与制动踏板臂相连接。

优选的是，所述舵机的输出轴与所述舵机法兰通过花键相连接。

优选的是，还包括：

凸台，其设置在所述舵机法兰外侧。

优选的是，所述摇臂的一端为空心圆柱形结构且内部设置有安装槽，所述安装槽与凸台能够相互卡合。

优选的是，所述安装槽内部留有空行程，所述安装槽与凸台能够相对滑动。

优选的是，还包括：

螺纹杆，其穿过所述制动踏板臂且固定在所述制动踏板臂上，所述螺纹杆的两端分别与气缸相连接。

优选的是，所述舵机法兰的外径为28mm。

优选的是，所述连杆的长度为92mm。

优选的是，所述摇臂的长度为109mm。

本实用新型所述的有益效果：

本实用新型提供的无人驾驶方程式赛车的线控制动装置，连杆机构直接与舵机连接几乎不存在间隙传动效率高，舵机旋转的角度能很准确的对应制动压力，从而实现在无人驾驶赛车行驶中精确制动；同时，连杆机构体积不大、占用空间少能很方便地实现拆装。

附图说明

图1为本实用新型所述无人驾驶方程式赛车的线控制动装置的侧视结构示意图。

图2为本实用新型所述舵机的结构示意图。

图3为本实用新型所述舵机和舵机固定板的装配结构示意图。