[实用新型]牵引装置、移动底盘及移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种牵引装置、移动底盘及移动机器人，牵引装置包括：支架；动力机构，安装于所述支架上；牵引机构，所述牵引机构包括绕线轮和牵引绳；所述牵引绳具有相对的第一端和第二端，所述牵引绳的第一端设置在所述绕线轮上，所述绕线轮在所述动力机构的带动下转动，以使所述牵引绳绕所述绕线轮卷绕；所述牵引绳的第二端用于连接标的物；限位组件，所述限位组件包括锁止件和止挡件，所述锁止件设置在所述绕线轮上，所述止挡件与所述支架连接并位于所述锁止件的转动路径上。上述牵引装置，当绕线轮上的锁止件随绕线轮转动而与止挡件抵接时，绕线轮停止转动，标的物即被提升至设定高度。结构简单，体积紧凑。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别是涉及一种牵引装置、移动底盘及机器人。

背景技术

在自动化装置或智能设备上采用自动升降机构，能够提升工作效率。市面上的自动升降机构通常采用液压缸或气压缸作为动力源，或者采用电动推杆使标的物发生位移。上述的自动升降机构占用空间较大，需要较多的辅助元件。市面上还存在利用滚动轮升降标的物的牵引装置，同样存在体积较大，不利于在狭小空间使用的问题，且不便于对标的物的运动位置进行限制。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有升降机构体积较大且不便于对标的物的运动位置进行限制的问题，提供一种牵引装置、移动底盘及机器人。

一种牵引装置，包括：支架；动力机构，安装于所述支架上，所述动力机构具有输出轴；牵引机构，所述牵引机构包括绕线轮和牵引绳；所述牵引绳具有相对的第一端和第二端，所述牵引绳的第一端设置在所述绕线轮上，所述绕线轮连接至所述输出轴用于在所述动力机构的带动下转动，以使所述牵引绳绕所述绕线轮卷绕；所述牵引绳的第二端用于连接标的物；限位组件，所述限位组件包括锁止件和止挡件，所述锁止件设置在所述绕线轮上，所述止挡件与所述支架连接并位于所述锁止件的转动路径上，用于在与所述锁止件抵接时来阻止所述绕线轮继续转动。

在其中一个实施例中，所述牵引绳的第一端通过所述锁止件安装在所述绕线轮的周向上。

在其中一个实施例中，所述止挡件朝向所述绕线轮的一侧设有避让槽。

在其中一个实施例中，所述牵引装置还包括止摆件，所述止摆件连接于所述支架；所述止摆件设有卡槽，所述牵引绳穿设于所述卡槽。

在其中一个实施例中，所述牵引装置还包括支撑件，所述支撑件的一端连接于所述支架，所述牵引绳可活动的绕设在所述支撑件上。

在其中一个实施例中，所述止摆件包括相连接的第一板件和第二板件，所述卡槽设置于所述第一板件上，所述第二板件上设有连接孔，所述支撑件的另一端穿过所述连接孔与所述支架连接。

在其中一个实施例中，还包括衬套，所述衬套转动套设在所述支撑件上，所述牵引绳活动搭设于所述衬套上。

在其中一个实施例中，所述支架包括相连的第一支撑板和第二支撑板，所述动力机构固定在所述第二支撑板上，所述第一支撑板上设有通孔，所述输出轴穿过所述通孔与所述绕线轮连接。

一种移动底盘，包括上述任一项所述的牵引装置、基座和移动件，所述牵引装置设置于所述基座上，所述牵引绳的第二端与所述移动件连接。

一种移动机器人，包括机器人本体和上述的移动底盘，所述机器人本体连接至所述移动底盘。

上述牵引装置，通过动力机构带动绕线轮转动，进而使牵引绳卷绕在绕线轮上以提升标的物。在绕线轮上设置锁止件，并在绕线轮的转动路径上设置止挡件，当绕线轮上的锁止件随绕线轮转动而与止挡件抵接时，绕线轮停止转动，标的物即被提升至设定高度。上述牵引装置在实现升降标的物的同时可以限制标的物的抬升高度，结构简单，体积紧凑。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的牵引装置的整体结构示意图。