[实用新型]一种用于CT介入导航机器人的快速夹具

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术，旨在提供一种用于CT介入导航机器人的快速夹具。该夹具包括：安装杆件，其杆件本体的上端部设有用于连接机械臂的法兰盘底座，杆件本体垂直固定在法兰盘底座的中央；快速闭合器，固定在所述杆件本体的下端部；包括闭合器底座和闭合器压盖，两者能够以其表面相对贴合，一侧通过第一转轴活动连接，另一侧设有闭锁结构；在闭合器底座与闭合器压盖之间设贯通的限位槽；针管定位器，内部设有管状通孔，能由快速闭合器夹持在限位槽中。本实用新型的结构简单，可快速打开闭合器的压盖，方便装入或取出针管定位器。定位更精准，能提高介入手术的稳定性和精度；无需定期润滑和后期维护。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种用于CT介入导航机器人的快速夹具

背景技术

经皮穿刺介入手术是一种典型的微创手术，是在医学影像(B超、MRI和CT等) 的引导下，将手术器械(常用器械有穿刺针、活检针、消融针等)准确置入病人体内器官进行组织提取或治疗。

与手动穿刺相比，机器人通过三维路径规划、实时跟踪靶点等技术手段不仅能提高手术操作的精度，而且减少对医生经验的依赖，降低医生的劳动强度，使穿刺介入手术建立在更加科学、可控和具有预见性的基础上。CT介入导航机器人的夹具主要功能是机器人确定好入针位置后，为穿刺针和消融针提供一种支撑，让针能沿着针道进入人体组织，提高手术稳定性和精度。

现有CT导航的夹具通常采用丝杠运动的方式，让两个夹爪闭合和张开，需要定期润滑，比较麻烦。同时，针管定位器使用的是硬性塑料，而消融针是非标产品，针直径的误差比较大，这就造成消融针与针管定位器的孔径无法精密配合，针与孔之间存在间隙，影响定位精度。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种用于CT介入导航机器人的快速夹具。

为解决技术问题，本实用新型的解决方案是：

提供一种用于CT介入导航机器人的快速夹具，包括：安装杆件，包括杆件本体，在其上端部设有用于连接机械臂的法兰盘底座，杆件本体垂直固定在法兰盘底座的中央；快速闭合器，固定在所述杆件本体的下端部；包括闭合器底座和闭合器压盖，两者能够以其表面相对贴合，一侧通过第一转轴活动连接，另一侧设有闭锁结构用于贴合时锁紧；在闭合器底座与闭合器压盖之间设有贯通的限位槽；针管定位器，内部设有用于插入标准穿刺针或消融针的管状通孔，能由快速闭合器夹持在限位槽中。

作为一种改进方案，所述法兰盘底座的端面上设有定位销或定位孔。

作为一种改进方案，所述杆件本体下端部设有至少两个贯穿杆件本体的螺孔，并由螺钉实现固定安装；或者，带孔夹片与快速闭合器相对布置，杆件本体下端部被夹持在两者之间，并由螺钉实现固定安装。

作为一种改进方案，杆件本体下端部的侧面设有平面区域，快速闭合器后侧表面与平面区域贴合；或者，快速闭合器的后侧表面设有定位槽，杆件本体下端部位于定位槽中。

作为一种改进方案，所述针管定位器的上端部具有外扩的凸缘，用于限位安装。

作为一种改进方案，所述针管定位器具有复合结构，其外层为定位器外管，内部嵌套设有定位器内管。

作为一种改进方案，所述针管定位器由两种材料通过二次注塑加工形成复合结构的中空管状结构，其外层为聚碳酸酯材质的定位器外管，内层为医用级硅橡胶材质的定位器内管，定位器内管的腔体直径小于标准穿刺针或消融针的外径。

作为一种改进方案，所述快速闭合器的闭锁结构是快装锁杆结构，包括设于闭合器底座或闭合器压盖上的第二转轴，以及相应地设于闭合器压盖或闭合器底座上的限位卡口；螺纹锁杆的一端活动套装在第二转轴上，另一端装有带螺孔的手柄，螺纹锁杆能够嵌入限位卡口中并由手柄实现锁紧。