[实用新型]一种移料夹持模组及自动上下料设备

说明书

本实用新型公开了一种移料夹持模组及自动上下料设备，属于自动化设备技术领域。所述移料夹持模组包括执行机构和固定设置于执行机构末端的夹取机构，夹取机构包括夹取驱动机构、两个夹板和两个挡料板，夹取驱动机构能够驱动两个夹板沿第一方向相向或相背移动，两个夹板相向移动时，两个挡料板能够沿第二方向相向移动，两个夹板相背移动时，两个挡料板能够沿第二方向相背移动，第二方向垂直于第一方向。本实用新型的物料夹持模组和自动上下料设备，两个夹板从第一方向的两侧夹持在料仓的仓壁上，实现了料仓的稳定夹持，两个挡料板从第二方向的两侧阻挡在料仓的开口处，实现了阻挡料仓内的物料，防止物料从开口处脱出，提高了物料转移的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种移料夹持模组及自动上下料设备。

背景技术

由于制造业人工成本的快速增加、人工操作带来的不可控的品质风险以及工业自动化技术的应用已逐渐成熟，通过采用工业机器人或者机械手设备进行工业自动化智能化生产替代了人工操作，大大降低生产成本，改善了工作人员的工作环境，提升了产品品质，并且提高了生产效率，促进了工业自动化的发展。

为提高物料转移效率，料仓内存有多个物料，机械手通过转移料仓以同时转移多个物料。现有技术中，机械手的夹取机构只有两个夹爪用于夹持料仓的舱壁，然而在移动过程中，料仓内的物料可能会存在从料仓的仓口中脱出的风险，导致物料转移不可靠。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移料夹持模组，防止物料从料仓的仓口脱出，提高物料转移的可靠性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种移料夹持模组，包括执行机构和固定设置于所述执行机构末端的夹取机构，所述夹取机构包括夹取驱动机构、两个夹板和两个挡料板，所述夹取驱动机构能够驱动两个所述夹板沿第一方向相向或相背移动，两个所述夹板相向移动时，两个所述挡料板能够沿第二方向相向移动，两个所述夹板相背移动时，两个所述挡料板能够沿所述第二方向相背移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

可选地，夹取机构包括固定于执行机构末端的固定板，夹取驱动机构固定于固定板上，夹取机构还包括固定于夹取驱动机构输出端的第一导向板，两个夹板沿第一方向滑动连接于固定板，所述第一导向板上对称开设有两个第一滑槽，两个所述夹板一一对应地滑动连接于两个所述第一滑槽，所述夹取驱动机构沿所述第一方向驱动所述第一导向板移动，并通过所述第一导向板带动两个所述夹板相向或背向移动。

可选地，两个所述夹板相向的一侧分别设置有伸出爪。

可选地，所述夹取机构还包括第一滑轨组件，所述第一滑轨组件包括导轨和与所述导轨滑动配合的两个滑块，所述导轨固定于所述固定板，两个所述夹板分别固定于两个所述滑块。

可选地，两个挡料板沿第二方向滑动连接于所述固定板，所述夹取机构还包括固定于一个所述夹板上的第二导向板，所述第二导向板上对称开设有两个第二滑槽，两个所述挡料板一一对应地滑动连接于两个所述第二滑槽，所述夹板沿第一方向运动时，能够通过所述第二导向板带动两个所述挡料板相向或背向移动。

可选地，所述执行机构的末端还固定设置有吸取机构，所述吸取机构包括吸取驱动机构和吸盘组件，所述吸取驱动机构固定于所述固定板，所述吸盘组件设置于所述吸取驱动机构的输出端，所述吸取驱动机构能够驱动所述吸盘组件沿竖直方向移动。

可选地，所述吸盘组件包括固定于所述吸取驱动机构输出端的安装板和安装于所述安装板上的吸盘。

可选地，所述执行机构的末端还固定设置有扫描机构，所述扫描机构包括固定于所述固定板上的固定架、固定于所述固定架上的光源和工业相机。

可选地，所述执行机构为四轴机械手或六轴机械手。

本实用新型的另一个目的在于提供一种自动上下料设备，防止物料从料仓的仓口脱出，提高物料转移的可靠性。