[实用新型]一种高效堆垛的码垛机

说明书

本实用新型提供一种高效堆垛的码垛机，包括夹手，夹手包括滑动夹袋板机构和翻转托袋杆机构，滑动夹袋板机构包括夹手上支座、夹手电机支板、驱动装置、直线导轨、导轨滑块、两个夹袋滑板和两个夹袋板；在驱动装置与夹袋滑板之间设有传动机构；所述翻转托袋杆机构包括设置在夹袋板两侧的两个以上的翻转气缸、与翻转气缸的推杆连接的托杆转轴、垂直连接在托杆转轴上的托袋杆，所述托杆转轴两端设有用于铰接托杆转轴的托杆转座。本实用新型的有益效果在于实现快速码垛，结构简单且节约成本。

技术领域

本实用新型属于码垛装置领域，尤其是涉及一种高效堆垛的码垛机中的夹具。

背景技术

码垛机是一种用于夹取并堆放物体的一种设备。现有的码垛机包括机械手，机械手上设置有夹具，在使用时，通过机械手将夹具移动到物体附近，然后通过夹具将物体夹住并将物体堆放在特定的位置。物体在被夹持之前，物体一般是直接放在地面上或者堆放在其他物体上的，物体的底部是与地面或者其他物体的上端面贴合的，在对物体进行夹持时，夹具上的夹臂无法托住物体的底部，只能通过夹具上的夹臂夹紧物体的两侧，通过夹臂与物体两侧之间的摩擦力来抓取物体，夹具在实际抓取时，为了保证物体在抓取过程中不掉落，夹臂会对物体侧面施加较大的夹紧力以保证足够的摩擦力，防止物体掉落，这样容易导致物体被压坏。

现有技术如中国专利申请号202010425111.2，公告日为2021.10.08，其公开了一种码垛机，包括机械手，机械手上连接有夹具，所述夹具包括连接板和转动连接在连接板两侧的翻转夹臂，连接板与翻转夹臂之间设置有用于驱动翻转夹臂翻转的翻转驱动装置；翻转夹臂上设置有滑槽，滑槽中滑动连接有接触块，接触块上设置有推杆；翻转夹臂的下端设置有滑动腔，滑动腔中滑动连接有伸缩块，伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆上靠近伸缩块的一端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面；箱子在被提起的过程中，箱子的底部能够被伸缩块托住，这样翻转夹臂无需对箱子侧面施加太大的压紧力，在伸缩块和接触块两者共同作用下，能够可靠地将箱子抓住，避免了因翻转夹臂的夹紧力过大而导致箱子被压坏，但是该结构复杂，成本较高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种高效堆垛的码垛机，实现快速码垛，结构简单，节约成本。

为达到上述目的，一种高效堆垛的码垛机，包括夹手，所述夹手包括滑动夹袋板机构和翻转托袋杆机构，所述滑动夹袋板机构包括与外部机械手连接的夹手上支座、与夹手上支座下端连接的夹手电机支板、与夹手电机支板连接的驱动装置、与夹手上支座下端两侧固定连接的两个直线导轨、与直线导轨活动连接的两个以上的导轨滑块、与导轨滑块另一端固定连接的两个夹袋滑板和固定连接在夹袋滑板上的夹袋板；在驱动装置与夹袋滑板之间设有传动机构；所述翻转托袋杆机构包括设置在夹袋板两侧的两个以上的翻转气缸、与翻转气缸的推杆连接的托杆转轴、垂直连接在托杆转轴上的托袋杆，所述托杆转轴两端设有用于铰接托杆转轴的托杆转座。

以上设置，滑动夹袋板机构通过驱动装置控制夹袋板活动，使得夹袋板可以物体夹紧转移，再通过翻转托袋杆机构的翻转气缸的推杆推动托杆转轴，使得托袋杆旋转并托住需要码垛的物体底部，对物品的抓取可靠。

进一步的，所述驱动装置包括伺服电机和减速箱，传动结构包括夹手电机轴、托杆电机带轮、夹板从动带轮轴、送料从动轮、从动轴压块、夹手同步带、夹板牵引座、夹手皮带压板；所述伺服电机固定在所述夹手电机支板上，所述减速箱与伺服电机连接，减速箱通过夹手电机轴与托杆电机带轮连接，所述托杆电机带轮通过夹手同步带带动送料从动轮活动，所述送料从动轮通过夹板从动轮轴与所述夹手电机支板连接，所述从动轮轴与从动轴压块隔着夹手电机支板连接；所述夹手牵引座与所述夹手皮带压板固定连接并夹紧从中穿过的所述夹手同步带，所述两个夹手牵引座分别固定连接两个夹袋滑板上端。