[实用新型]一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车

说明书

本实用新型提供了一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，涉及丘陵山地果园运输智能化领域。该丘陵山地果园自动卸筐无人运输车包括履带式底盘、自动卸筐装置和自动导航系统。自动卸筐装置包括装载果筐的车厢，以及果筐自动滑下的抬升支架、电磁铁、弹簧和滚轮；自动导航系统包括获取果园环境三维点云数据的3D激光雷达，进行导航数据处理和接收控制指令的工控机，接收工控机指令，并操作电机的STM32控制板，获取运输车速度和位移信息的惯性测量单元，与远程控制端建立通信的Wi‑Fi模块。该实用新型把履带式底盘、自动卸筐装置和自动导航系统相结合，可自动、高效、准确的将果筐运输到指定位置，提高丘陵山地果园运输的自动化和智能化水平。

技术领域

本专利涉及一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，具体涉及丘陵山地果园运输自动化与智能化领域。

背景技术

水果是人类饮食中不可缺少的重要组成部分，目前果园产业已成为果农的主要经济来源，但是我国大部分果园分布在丘陵山地，由于其地形地貌限制，现有机械存在难进难出、作业性能与稳定性能差等问题，尤其是采后果实运输环节，主要以人工为主，费时费力。随着果园产业种植模式转变和劳动力成本逐年递增，对于果园运输机械的需求增加。采用自动卸筐无人运输车，完成果实的果园内运输，不仅能够提高机械化、自动化和智能化水平，还能减少人工成本投入和运输环节果实的损伤。

中国专利CN 209226029 U公开了一种山地果园运输机，包括导轨、导轨支柱、齿条、机动装置、从动装置、控制箱、民用GPS、变速电机、蓄电池、速度传感器、装载斗、连接杆、伸缩围栏、插销。机动装置和两从动装置结构相同，连接于导轨，机动装置顶部固定有控制箱，机动装置侧面安装有变速电机和蓄电池，控制箱前端安装有速度传感器。此装置能够完成果园运输工作，但是轨道铺设成本高，应对风险能力较差。

有鉴于此，需要一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，使用履带式底盘、自动卸筐装置和自动导航系统三者相结合的自动卸筐无人运输车，能够完成果园内果筐的运输。而且目前丘陵山地没有应用于果园的自动卸筐无人运输车，因此丘陵山地果园的自动卸筐无人运输车的研究对于提高采后果实运输效率和减少劳动力需求具有重要意义。

发明内容

针对丘陵山地果园运输时的劳动需求量大、工作效率低等问题，本实用新型提出一种丘陵山地果园的自动卸筐无人运输车。

本专利通过下列技术方案实现：一种丘陵山地果园的自动卸筐无人运输车，由履带式底盘（1）、抬升机构（2）和自动导航系统（3）组成。其特征是：履带式底盘（1）包括底盘（101）和车厢（102）；车厢（102）安装在底盘（101）上部，由底盘（101）带动车厢（102）运动，车厢（102）上部开口，用于装入果筐，车厢（102）前部用滑槽安装可打开，用于卸载果筐；抬升机构（2）安装在车厢（102）中，抬升机构（2）中的电磁铁（204）通断电，可以控制弹簧（203）的压缩程度，以调节抬升支架（201）后端的高度；抬升支架（201）后端被弹簧（203）弹力抬升时，果筐可以沿着该倾角将果筐卸到指定位置；自动导航系统（3）通过3D激光雷达（302）实时获取果园环境的三维点云信息；工控机（305）完成三维果园的建图、二维栅格地图的创建、履带式底盘（1）在果园的定位、履带式底盘（1）全局路径规划和局部路径规划；STM32控制板（301）完成对惯性测量单元（304）和电机的控制，并接收工控机（305）的指令，操作电机、上传速度、角速度及惯性测量单元（304）数据；Wi-Fi模块（303）完成与远程控制端的无线通信；惯性测量单元（304）完成履带式底盘（1）姿态、速度和位移信息的获取；最后，实现履带式底盘（1）在果园中的自动导航功能。