[实用新型]一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车

权利要求书

1.一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，其特征在于，丘陵山地果园自动卸筐无人运输车由履带式底盘、自动卸筐装置和自动导航系统三部分组成，其中：所述自动卸筐装置和自动导航系统集成于履带式底盘；履带式底盘包括底盘和车厢；车厢安装在底盘上部，由底盘带动车厢运动，车厢上部开口，用于装入果筐，车厢前部通过滑槽安装可打开，用于卸载果筐；自动卸筐装置包括抬升支架、滚轮、电磁铁和弹簧；抬升支架前端安装在车厢两侧厢壁上，后端与电磁铁和弹簧相连接用于支撑和引导果筐；电磁铁和弹簧成对安装在抬升支架后端两侧，通过弹簧压缩程度改变抬升支架后端高度；自动导航系统包括3D激光雷达，工控机，STM32控制板，惯性测量单元，Wi-Fi模块；3D激光雷达安装在履带式底盘正前方，用于果园环境三维点云的获取；工控机安装在履带式底盘后端左侧，进行导航数据处理和控制指令接收，完成三维果园的建图、二维栅格地图的创建、履带式底盘在果园的定位、履带式底盘全局路径规划和局部路径规划；STM32控制板安装在履带式底盘前端左侧，完成对惯性测量单元和电机的控制，并接收工控机的指令，操作电机、上传速度、角速度及惯性测量单元数据；Wi-Fi模块安装在履带式底盘前端右侧，完成与远程控制端的无线通信；惯性测量单元安装在履带式底盘后端右侧，完成运输车姿态、速度和位移信息的获取。

2.根据权利要求1所述一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，其特征在于：履带式底盘的车厢上方开口，车厢前部可打开，完成果筐装卸。

3.根据权利要求1所述一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，其特征在于：抬升支架与车厢底面平行安装，电磁铁断电后，弹簧带动抬升支架后端绕前端旋转，构建一个30°的斜面，引导果筐自动下滑。

4.根据权利要求1所述一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，其特征在于：抬升支架上安装的滚轮采用工程塑料，滚轮能够绕中间轴旋转，保证抬升支架后端抬升后果筐可以顺利向下运动。

5.根据权利要求1所述一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，其特征在于：3D激光雷达安装在履带式底盘正前方，实时获取丘陵山地果园的三维点云信息。

6.根据权利要求1所述一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，其特征在于：工控机安装在履带式底盘后端左侧，负责控制指令的接收和主要数据处理任务的完成，直接控制、激光雷达和 Wi-Fi 模块；STM32控制板安装在履带式底盘前端左侧，完成对惯性测量单元和电机的控制，并接收工控机的指令，操作电机、上传速度、角速度及惯性测量单元数据；Wi-Fi模块安装在履带式底盘前端右侧，完成与远程控制端的无线通信；惯性测量单元安装在履带式底盘后端右侧，完成运输车姿态、速度和位移信息的获取；最后，实现履带式底盘在果园中的自动导航功能。

7.根据权利要求1所述一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，其特征在于：果园果树树冠之间相互交叉，底部空间有限，运输车尺寸长×宽×高为1500mm×1000mm×1000mm。

8.根据权利要求1所述一种丘陵山地果园自动卸筐无人运输车，其特征在于：基于机器人操作系统，采用三维激光SLAM算法实现丘陵山地果园自动卸筐无人运输车的自动导航与避障。