[实用新型]一种纸箱包装产品的机械抓手和码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种纸箱包装产品的机械抓手及码垛机器人，涉及码垛机器人技术领域。该纸箱包装产品的机械抓手包括顶板、固定夹板、滑动夹板、压力传感器和机械手指。固定夹板和滑动夹板均与顶板连接，且相互平行设置，滑动夹板能向靠近或远离固定夹板的方向移动；压力传感器设置于固定夹板靠近滑动夹板的一侧，用于检测滑动夹板对纸箱包装产品的挤压力。机械手指转动连接于滑动夹板的底边缘，机械手指转动能够托住纸箱包装产品的底部。该纸箱包装产品的机械抓手对纸箱包装产品的夹持力可根据夹持的纸箱包装产品的不同进行调节，以达到合理的夹持力，使得纸箱包装产品既不易掉落，又不会被损坏。在抓取纸箱包装产品时更加可靠，稳定性更高。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种纸箱包装产品的机械抓手和码垛机器人。

背景技术

随着工业自动化的兴起，通过码垛机器人对产品进行码垛，提高了码垛效率。

现有技术中的码垛机器人的机械抓手在对纸箱包装产品进行抓取和码垛时，通过两个夹持板对纸箱包装产品进行抓取。由于纸箱的外表面比较光滑，纸箱的硬度相对较低。在对纸箱包装产品进行抓取时，夹持力不易控制。如果夹持力过小，在码垛机器人将纸箱包装产品移动至码垛区的过程中，纸箱包装产品容易掉落；如果夹持力过大，又容易造成纸箱包装的破损。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种纸箱包装产品的机械抓手及码垛机器人，应用该纸箱包装产品的机械抓手的码垛机器人，能够合理控制机械抓手对纸箱的夹持力，使得机械抓手的性能更加稳定可靠，提高了码垛效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种纸箱包装产品的机械抓手，包括：

顶板；

固定夹板和滑动夹板，所述固定夹板和所述滑动夹板均与所述顶板连接，且相互平行设置，所述滑动夹板能向靠近或远离所述固定夹板的方向移动；

压力传感器，设置于所述固定夹板靠近所述滑动夹板的一侧，用于检测所述滑动夹板对所述纸箱包装产品的挤压力；

机械手指，转动连接于所述滑动夹板的底边缘，所述机械手指转动能够托住所述纸箱包装产品的底部。

作为纸箱包装产品的机械抓手的一个可选方案，所述纸箱包装产品的机械抓手还包括第一转接板，所述第一转接板与所述滑动夹板的底边缘通过铰接合页铰接连接，所述机械手指固定于所述第一转接板上。

作为纸箱包装产品的机械抓手的一个可选方案，所述纸箱包装产品的机械抓手还包括第一驱动件，所述第一驱动件的固定端与所述滑动夹板远离所述固定夹板的一侧固定连接，所述第一驱动件的驱动端与所述第一转接板固定连接，用于驱动所述第一转接板转动。

作为纸箱包装产品的机械抓手的一个可选方案，所述纸箱包装产品的机械抓手还包括转接头和连接件，所述转接头与所述第一驱动件的驱动端连接，所述连接件的一端与所述第一转接板固定连接，另一端通过转轴与所述转接头转动连接。

作为纸箱包装产品的机械抓手的一个可选方案，所述纸箱包装产品的机械抓手还包括滑动组件，所述滑动组件与所述滑动夹板靠近所述顶板的一端连接，所述顶板上设置有直线导轨，所述滑动组件与所述直线导轨配合，以带动所述滑动夹板在所述顶板上滑动。

作为纸箱包装产品的机械抓手的一个可选方案，所述滑动组件包括第二驱动件、两个滑块和用于连接两个滑块的第二转接板，所述直线导轨设置有两个，所述第二转接板与所述滑动夹板连接，所述第二驱动件的固定端与所述顶板固定连接，且位于两个所述直线导轨之间，所述第二驱动件的驱动端与所述第二转接板连接，用于驱动所述滑动夹板滑动。

作为纸箱包装产品的机械抓手的一个可选方案，所述滑动夹板和所述固定夹板上均设置有多个减重孔。