[实用新型]一种高精度地图数据采集装备及高精度地图采集车

说明书

本实用新型公开了一种高精度地图数据采集装备，包括激光雷达、工业相机、组合导航、GNSS天线、GPS授时同步单元等，利用安装平台将各传感器安装在平台上，激光雷达与平台成预定角度安装，工业相机朝车头方向与激光雷达保持固定角度；平台上安装组合导航、GNSS天线；激光雷达、工业相机、组合导航、天线的位置、角度固定，并标定各设备之前的参数，激光雷达位最顶端，可以自由转动可以采集周边200米范围内的点云数据。通过使用成本较低的各类传感器及程序代替昂贵集成车载移动测量系统，降低高精度采集车的成本，并实现自动化采集。

技术领域

本实用新型涉及高精度地图技术领域，尤其涉及一种高精度地图数据采集装备及高精度地图采集车。

背景技术

自动驾驶离不开高精度地图，而高精度地图的制作则需要通过采集车实地采集数据。高精度采集车将影像、激光点云、组合导航系统集为一体，在高精度采集车的行驶过程中获取高清影像、激光点云数据，利用工业相机获取作业环境的影像，激光雷达传感器获取点云坐标值和强度值，并利用组合导系统中的GNSS、IMU、POS系统提供精确的位置和姿态等信息，同时利用GPS授时同步系统、以及采集处理系统同步融合所有传感器数据。

由于采集车上采安装了核心的高精度测量设备与系统，如激光雷达系统、组合导航系统、视觉识别系统、采集处理系统等，为保障精度及数据完整性，往往会使用性能卓越的装备，从而提高了采集成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有的高精度地图数据采集成本高的问题，提供一种高精度地图数据采集装备及高精度地图采集车。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种高精度地图数据采集装备，用于高精度地图采集车，包括固定平台以及安装在固定平台上的工业相机、激光雷达、组合导航、工控机、GNSS天线和供电装置，所述工业相机、所述激光雷达、所述组合导航和所述GNSS天线用于采集数据，所述工控机用于融合所述工业相机、所述激光雷达、所述组合导航和所述GNSS天线采集的数据，所述供电装置用于为所述工业相机、所述激光雷达、所述组合导航、所述GNSS天线和所述工控机提供电源。

在本实用新型提供的高精度地图数据采集装备中，还包括用于将所述工业相机、所述激光雷达、所述组合导航和所述GNSS天线安装在所述固定平台上的安装平台。

在本实用新型提供的高精度地图数据采集装备中，所述激光雷达与所述固定平台成预定角度安装。

在本实用新型提供的高精度地图数据采集装备中，所述工业相机朝所述采集车的车头方向与所述激光雷达保持固定角度。

在本实用新型提供的高精度地图数据采集装备中，还包括用于实现时间信息同步的GPS同步时钟。

在本实用新型提供的高精度地图数据采集装备中，还包括用于存储数据的存储器。

在本实用新型提供的高精度地图数据采集装备中，还包括用于图形处理的 GPU单元。

在本实用新型提供的高精度地图数据采集装备中，还包括无线通信设备。

相应地，本实用新型还提供一种高精度地图采集车，所述高精度地图采集车包括如上所述的高精度地图数据采集装备。

本实用新型的高精度地图数据采集装备以及高精度地图采集车，具有以下有益效果：本实用新型采用了低成本的工业相机、激光雷达、组合导航来获取包括图像数据、激光点云数据、GPS数据、惯导数据在内的原始数据，利用GPS 授时同步系统、工控机硬件平台，将轨迹数据、点云数据、图像数据进行融合叠加，实现位置信息、时间信息同步采，可以避免于遮挡造成的数据缺失等问题；同时使用低成本各类传感器、工控机、数据处理系统代替昂贵的集成车载移动测量系统，降低高精度采集车的成本。

附图说明