[实用新型]一种智能水下机器人

说明书

本实用新型涉及一种智能水下机器人，智能水下机器人包括机器人本体及动力装置，动力装置包括用于控制前后运动的第一推进器组、用于控制上浮下沉及俯仰角的第二推进器组及用于控制偏航角的第三推进器组，第一推进器组沿机器人本体前后方向设置，第二推进器组沿机器人本体上下方向设置，第三推进器组沿机器人本体左右方向设置。本实用新型提出一种新型动力装置布置方式，设置分别用于控制前后、上下运动及左右偏航的三组推进器，可实现高精度的运动控制及姿态调节，控制更灵活、高效；智能化程度高，可提升水下作业效果；可实现水下无线充电，大幅度提升续航能力，拓展活动范围，提高灵活度，实现水下常驻；便于扩展及开发，运行效率高。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别是一种智能水下机器人。

背景技术

深海探测技术领域高速发展，各种探测方法及相关技术受到了学术界及工程界的高度重视，取得了一定的成就。深海探测技术特指在深海领域通过传感或取样手段获取海洋或海底特定地区单一时刻数据的技术，主要包括深海运载器探测技术、深海传感探测技术、深海取样探测技术等主要研究方向。深海探测技术也正在朝着体系化、协同化、智能化的方向发展。

水下机器人也称无人潜水器，在海洋资源勘测与开发、水下养殖监测、水产捕捞、水下探测与取样、水下救援、水下资产管理、水下施工等方面发挥着重要作用。然而，现有技术的水下机器人普遍存在以下问题：

1.智能化程度不高；

2.运动控制精度不足；

3.控制系统各个模块之间耦合度较高，不易扩展，开发成本高；

4.拖曳缆线作业，活动范围受限，灵活度不高，续航时间短，需要频繁返回水上补充能量，无法实现水下常驻。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是克服现有技术的缺点，提供一种可实现高精度的运动控制及姿态调节，控制更加灵活、高效，智能化程度高，可提升水下作业效果的智能水下机器人。

本实用新型采用如下技术方案：

一种智能水下机器人，包括有机器人本体及设置于机器人本体上用于控制机器人本体运动的动力装置，动力装置包括用于控制前后运动的第一推进器组、用于控制上浮下沉及俯仰角的第二推进器组及用于控制偏航角的第三推进器组，第一推进器组沿机器人本体前后方向设置，第二推进器组沿机器人本体上下方向设置，第三推进器组沿机器人本体左右方向设置。

进一步地，所述第一、第二、第三推进器组分别包括有两推进器，第一推进器组的两推进器对称设置于机器人本体左右两侧，第三推进器组的两推进器分别设置于机器人本体的前端和后端，第二推进器组的两推进器设置于第三推进器组的两推进器之间。

进一步地，所述推进器包括有涵道及设置于涵道内的防水电机和螺旋桨。

进一步地，所述推进器设置有正反螺旋桨。

进一步地，所述智能水下机器人还包括有无线充电装置，包括无线充电发射装置和无线充电接收装置，无线充电接收装置固定连接于机器人本体上，无线充电发射装置固定设置于水下。

进一步地，所述机器人本体包括有机器人外壳、机舱、智能机械臂、导航定位装置、信息采集传感装置及主控制器，主控制器通讯连接信息采集传感装置及导航定位装置，并连接控制智能机械臂及动力装置。