[实用新型]一种智能水下机器人

权利要求书

1.一种智能水下机器人，其特征在于，包括有机器人本体及设置于机器人本体上用于控制机器人本体运动的动力装置，动力装置包括用于控制前后运动的第一推进器组、用于控制上浮下沉及俯仰角的第二推进器组及用于控制偏航角的第三推进器组，第一推进器组沿机器人本体前后方向设置，第二推进器组沿机器人本体上下方向设置，第三推进器组沿机器人本体左右方向设置。

2.如权利要求1所述的一种智能水下机器人，其特征在于，所述第一、第二、第三推进器组分别包括有两推进器，第一推进器组的两推进器对称设置于机器人本体左右两侧，第三推进器组的两推进器分别设置于机器人本体的前端和后端，第二推进器组的两推进器设置于第三推进器组的两推进器之间。

3.如权利要求2所述的一种智能水下机器人，其特征在于，所述推进器包括有涵道及设置于涵道内的防水电机和螺旋桨。

4.如权利要求2或3所述的一种智能水下机器人，其特征在于，所述推进器设置有正反螺旋桨。

5.如权利要求1所述的一种智能水下机器人，其特征在于，还包括有无线充电装置，包括无线充电发射装置和无线充电接收装置，无线充电接收装置固定连接于机器人本体上，无线充电发射装置固定设置于水下。

6.如权利要求1所述的一种智能水下机器人，其特征在于，所述机器人本体包括有机器人外壳、机舱、智能机械臂、导航定位装置、信息采集传感装置及主控制器，主控制器通讯连接信息采集传感装置及导航定位装置，并连接控制智能机械臂及动力装置。

7.如权利要求6所述的一种智能水下机器人，其特征在于，所述主控制器具有控制系统，控制系统包括有运动控制功能模块、机械臂控制功能模块、融合感知功能模块、导航定位功能模块、路径规划功能模块及中央处理单元，运动控制功能模块用于输出控制信号控制动力单元，机械臂控制功能模块用于输出控制信号控制智能机械臂，融合感知功能模块用于对信息采集传感装置采集的信息进行初步处理及信息融合，导航定位功能模块用于接收/输出信号控制导航定位装置，路径规划功能模块用于进行路径规划，中央处理单元用于运动控制功能模块、机械臂控制功能模块、融合感知功能模块、导航定位功能模块及路径规划功能模块之间的信息协同与决策。

8.如权利要求7所述的一种智能水下机器人，其特征在于，所述运动控制功能模块包括姿态控制功能模块、定深控制功能模块及位置控制功能模块，姿态控制功能模块用于对机器人本体的姿态进行控制，定深控制功能模块用于对机器人本体所处深度进行控制，位置控制功能模块用于对机器人本体所处位置进行控制。

9.如权利要求6所述的一种智能水下机器人，其特征在于，所述信息采集传感装置包括用于影像信息采集的双目摄像机、用于温度信息采集的温度传感器及用于对水下目标进行探测或定位的声呐。