[实用新型]一种三轴双臂机械手

说明书

本实用新型公开了一种三轴双臂机械手，包括第一传动箱，所述第一传动箱的底部固定连接有支撑底座，所述传动箱外壁的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有传动转轴，所述传动转轴外壁的两侧均固定连接有传动轮。本实用新型通过启动第一电机能够使传动转轴进行转动，以此来使其外壁上的传动带来带动第二传动箱进行移动，以此来带动机械手本体在X轴反向上进行来回移动，同时通过启动第二电机能够使螺纹丝杆进行转动，进而使其外壁上的滚珠螺母座进行移动，进而能够通过升降立柱来使机械手本体在Y轴上进行移动，以及通过启动升降立柱内的驱动气缸能够使推动升降板进行升降，进而可带动机械手本体在竖直方向上进行上下滑动。

技术领域

本实用新型涉及三轴双臂机械手技术领域，特别是涉及一种三轴双臂机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

而现今大多数的机械手由于结构简单，因此功能较为单一，即只能在某一个方向上进行移动工作，不能够根据具体情况来在多个方向与角度上进行目标物体的抓取。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种三轴双臂机械手，目的是解决目前大多数的机械手结构单一，只能在一个方向上进行抓取，不能够对不同位置的目标进行抓取的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种三轴双臂机械手，包括第一传动箱；

所述第一传动箱的底部固定连接有支撑底座，所述传动箱外壁的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有传动转轴，所述传动转轴外壁的两侧均固定连接有传动轮，两个所述传动轮的外壁均设置有传动带；

所述第一传动箱的顶部设置有与两个传送带相对应的第二传动箱，所述第二传动箱外壁的一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆外壁的一侧套接有滚珠螺母座，所述滚珠螺母座的顶部固定连接有升降立柱，所述升降立柱中心的底部固定连接有驱动气缸，所述驱动气缸的输出端固定连接有升降板，所述升降板远离升降立柱的一侧固定连接有机械手本体。

优选的，所述第一电机与第二电机的输出轴均通过联轴器分别与传动转轴和螺纹丝杆的一端固定连接，能够通过第一电机与第二电机来分别带动传动转轴与螺纹丝杆进行转动，进而能够使机械手本体在不同方向上进行移动，以此来进行多角度的抓取。

优选的，所述螺纹丝杆远离第二电机的一端与第二传动箱内壁的一侧固定连接，使得螺纹丝杆能够在第二电机的驱动下与第二传动箱内进行稳定转动，进而能够带动其外壁上套接的滚珠螺母座进行来回移动，以此来使机械手本体能够进行移动。

优选的，所述驱动气缸顶部的伸缩轴与升降板底部的一侧固定连接，在第一电机与第二电机来使其进行平面方向上的移动时，可启动驱动气缸来使其伸缩轴带动升降板进行上升，进而能够带动机械手本体在竖直方向上进行升降抓取。

优选的，所述第一传动箱中心的两侧均开设有与传动轮相对应的转动槽，可在第一电机的作用下使传动转轴在第一传动箱内进行转动，进而可带动其外壁的两的传动轮分别在两个转动槽内进行转动，进而带动两个传动带进行滚动，以此来使第二传动箱在第一传动箱的顶部进行来回滑动。

优选的，所述第二传动箱顶部的中心开设有与滚珠螺母座相对应的第一滑动槽，使得螺纹丝杆能够带动滚珠螺母座在第一滑动槽内进行滑动，进而带动其顶部的升降立柱与机械手本体进行移动。