[实用新型]一种多功能清污机器人

说明书

本实用新型为一种多功能清污机器人，包括底盘、机械臂、主控模块、超声波测距模块、摄像头模块和清淤组件；所述清淤组件包括铲斗、集污箱、吸污泵和绞龙；铲斗转动安装在底盘底部的前端，铲斗内转动安装有绞龙；铲斗通过吸污管与集污箱连接，集污箱位于底盘底部的后端，集污箱内设置有吸污泵；该机器人还包括蓝牙通信模块，蓝牙通信模块能与移动终端内置的蓝牙模块配对连接，移动终端上安装有机器人控制小程序。既能通过铲斗清理淤泥，又能通过机械臂拾取块状垃圾，适用于城市管网和废弃海滩等环境；通过蓝牙通信模块与移动终端进行双端通信，通过机器人控制小程序控制机器人完成相关动作；同时通过蓝牙通信模块将采集的视频实时传输至移动终端。

技术领域

本实用新型属于环卫设备技术领域，具体涉及一种多功能清污机器人。

背景技术

随着环境污染日益严重，存在于废弃沙滩和城市管网中的垃圾也越来越多，政府及企业需要投入大量人力物力去清理垃圾，而人工清理效果并不显著。城市管网在洪涝或大雨过后，地面会出现大量的淤泥，目前普遍采用人工或者推土机进行清淤工作。废弃海滩具有大量的淤泥和块状垃圾，人工清理十分困难。清洁机器人可以很好的替代人工进行垃圾清理，但是现有的清洁机器人大多数都存在功能单一的缺陷，例如只能抓取垃圾或清扫地面。

申请号为201520241007.2的中国专利公开了一种多功能智能垃圾处理机器人，该机器人通过六自由度机械手臂夹取块状固体垃圾，适用于常规环境的垃圾清洁，无法适用于例如城市管网、废弃海滩这种具有淤泥的环境，无法清理淤泥。

因此，本申请设计了一种多功能清污机器人，既能清理块状垃圾又能清理淤泥，尤其适用于城市管网和废弃海滩等环境。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种多功能清污机器人。

本实用新型解决所述技术问题所采用的技术方案是：

一种多功能清污机器人，包括底盘、机械臂、主控模块、超声波测距模块和摄像头模块；其特征在于，该机器人还包括清淤组件，清淤组件包括铲斗、集污箱、吸污泵和绞龙；铲斗转动安装在底盘底部的前端，铲斗内转动安装有绞龙；铲斗通过吸污管与集污箱连接，集污箱位于底盘底部的后端，集污箱内设置有吸污泵。

该机器人还包括蓝牙通信模块，蓝牙通信模块能与移动终端内置的蓝牙模块配对连接，移动终端上安装有机器人控制小程序。

所述蓝牙通信模块的信号收发通信电路包括二极管D1、电阻R1、电阻R2、电解电容C1、电解电容C2、电容C3、电容C4和IC1A集成电路芯片；电阻R1的一端以及二极管D1的正极均与直流电源VCC相连，二极管D1的负极以及电阻R2、电解电容C1和电容C3的一端均与1C1A集成电路芯片的Vin引脚相连，1C1A集成电路芯片的GND引脚、电解电容C1的另一端以及电容C3的另一端接地；电阻R1以及电阻R2的另一端均与1C1A集成电路芯片的CE引脚相连；电容C4以及电解电容C2的一端均与1C1A集成电路芯片的VOUT引脚相连，1C1A集成电路芯片的VOUT引脚同时与电压输入端相连；1C1A集成电路芯片的引脚NC、电容C4的另一端以及电解电容C2的另一端均接地。

所述电阻R1的阻值为1kΩ，电阻R2的阻值为220kΩ；电解电容C1和C2的容量均为1μF、电容C3和C4的容量均为10μF。

所述机械臂包括基座转台、一号电机、下部支撑臂、二号电机、上部支撑臂和夹取组件；夹取组件包括三号电机、连接板、四号电机、左夹取机构和右夹取机构；左夹取机构和右夹取机构的结构相同，均包括齿轮、连杆和拾取爪；