[实用新型]一种多功能清污机器人

权利要求书

1.一种多功能清污机器人，包括底盘、机械臂、主控模块、超声波测距模块和摄像头模块；其特征在于，该机器人还包括清淤组件，清淤组件包括铲斗、集污箱、吸污泵和绞龙；铲斗转动安装在底盘底部的前端，铲斗内转动安装有绞龙；铲斗通过吸污管与集污箱连接，集污箱位于底盘底部的后端，集污箱内设置有吸污泵。

2.根据权利要求1所述的多功能清污机器人，其特征在于，该机器人还包括蓝牙通信模块，蓝牙通信模块能与移动终端内置的蓝牙模块配对连接，移动终端上安装有机器人控制小程序。

3.根据权利要求2所述的多功能清污机器人，其特征在于，所述蓝牙通信模块的信号收发通信电路包括二极管D1、电阻R1、电阻R2、电解电容C1、电解电容C2、电容C3、电容C4和IC1A集成电路芯片；电阻R1的一端以及二极管D1的正极均与直流电源VCC相连，二极管D1的负极以及电阻R2、电解电容C1和电容C3的一端均与1C1A集成电路芯片的Vin引脚相连，1C1A集成电路芯片的GND引脚、电解电容C1的另一端以及电容C3的另一端接地；电阻R1以及电阻R2的另一端均与1C1A集成电路芯片的CE引脚相连；电容C4以及电解电容C2的一端均与1C1A集成电路芯片的VOUT引脚相连，1C1A集成电路芯片的VOUT引脚同时与电压输入端相连；1C1A集成电路芯片的引脚NC、电容C4的另一端以及电解电容C2的另一端均接地。

4.根据权利要求3所述的多功能清污机器人，其特征在于，所述电阻R1的阻值为1kΩ，电阻R2的阻值为220kΩ；电解电容C1和C2的容量均为1μF、电容C3和C4的容量均为10μF。

5.根据权利要求1所述的多功能清污机器人，其特征在于，所述机械臂包括基座转台、一号电机、下部支撑臂、二号电机、上部支撑臂和夹取组件；夹取组件包括三号电机、连接板、四号电机、左夹取机构和右夹取机构；左夹取机构和右夹取机构的结构相同，均包括齿轮、连杆和拾取爪；

基座转台转动安装在底盘上，基座转台上固定有支座，一号电机固定在支座的一侧；下部支撑臂下端的一侧与一号电机的输出轴连接，另一侧与支座的另一侧转动连接；二号电机固定在下部支撑臂上端的一侧，上部支撑臂下端的一侧与二号电机的输出轴连接，另一侧与下部支撑臂上端的另一侧转动连接；三号电机通过电机固定座安装在上部支撑臂的上端，连接板的一端与电机固定座连接；左夹取机构和右夹取机构与连接板的两侧连接，四号电机安装在连接板上，四号电机的输出轴穿透连接板与其中一个夹取机构的齿轮连接；齿轮具有伸出杆，伸出杆的末端与拾取爪的一端铰接；连杆的一端与连接板的另一端铰接，连杆的另一端与拾取爪的中部铰接；齿轮的转动中心与伸出杆和拾取爪的铰接点之间的部分、伸出杆和拾取爪的铰接点与连杆和拾取爪的铰接点之间的部分、连杆两个铰接点之间的部分、连杆和连接板的铰接点与齿轮的转动中心之间的部分共同构成曲柄摇杆结构；左、右两个夹取机构的两个齿轮相互啮合。

6.根据权利要求1所述的多功能清污机器人，其特征在于，所述摄像头模块包括三号舵机、四号舵机、OpenCv摄像头、一号摄像头支撑架、二号摄像头支撑架和数据存储集成板；三号舵机安装在底盘上，一号摄像头支撑架固定在三号舵机的输出轴上，四号舵机安装在一号摄像头支撑架上，二号摄像头支撑架固定在四号舵机的输出轴上，OpenCv摄像头安装在四号舵机的输出轴上。

7.根据权利要求1所述的多功能清污机器人，其特征在于，所述主控模块采用STM32F103RCT6芯片。