[实用新型]一种气压摆动轮

说明书

本实用新型公开了一种气压摆动轮；包括主动轮、旋转轴、被动轮及气压气缸；所述主动轮与所述旋转轴固定连接，所述气压气缸包括气缸壳体、设于所述气缸壳体内的气缸、气压进出口及复位弹簧；所述被动轮与所述气缸壳体固定连接；所述气缸内设有内轮齿，所述气压进出口从所述气缸内连通至所述气缸壳体外；所述有气缸壳体外表面还设有控制卡。效果：本实用新型所提供的一种气压摆动轮，可实现体积小、动力较大的效果，并通过控制气压的压力来实现控制气压摆动轮的动力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地讲，涉及一种气压摆动轮。

背景技术

摆动轮可以在狭小的空间内实现较大的传动，因而能通过较小的调节力来获得更多的驱动。同时，摆动轮需要在一定角度范围内做往复运动，因此在仿人机器人领域有较为广泛的运用。由于仿人机械人空间小，机构的运动自由度多，现在多采用小电机、电磁系统提供往复运动动力，动力小，不能实现一般男性成年人的力量，其手的力量不能满足成年男人重体力劳动工作要求。因此需要一种可实现体积小、动力较大，可以通过控制气压压力大小来实现控制气压摆动轮的动力，来用于仿人机械人的一部分动力来源。是目前亟待解决的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术之不足而提供的一种气压摆动轮。

本实用新型解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种气压摆动轮，包括主动轮、旋转轴、被动轮及气压气缸；

所述主动轮与所述旋转轴固定连接，所述气压气缸包括气缸壳体、设于所述气缸壳体内的气缸、气压进出口及复位弹簧；所述被动轮与所述气缸壳体固定连接；

所述气缸内设有内轮齿，所述气压进出口从所述气缸内连通至所述气缸壳体外；所述有气缸壳体外表面还设有控制卡。

下面对以上技术方案作进一步阐述：

优选地，所述气缸壳体与所述被动轮通过固定螺栓固定；所述气缸壳体还设有连接螺栓，所述连接螺栓穿过所述气缸。

优选地，所述被动轮内表面向外以及所述气缸壳体内表面向外均对称开设有多条环形凹槽，所述主动轮两侧表面均设有与多条所述环形凹槽相对称的环形凸起；多条所述环形凹槽与其对应的多条所述环形凸起之间对应嵌入多条动态密封装置。

优选地，所述连接螺栓还设有静态密封装置。

优选地，所述动态密封装置及所述静态密封装置均为橡胶材质。

优选地，所述气缸内的内轮齿为两个及以上，且呈环形均匀设于所述气缸内的内外壁。

优选地，所述连接螺栓与所述紧固螺栓均设有垫片。

有益效果：其一、本实用新型所提供的一种气压摆动轮，能够通过控制气压的压力来控制往复运动的速度和力量。其二、本实用新型所提供的一种气压摆动轮，能够通过控制、改变气压压力的大小来控制往复运动的幅度，使之满足动作指令要求。

附图说明

图1是本实用新型气压摆动轮的整体结构示意图；

图2是本实用新型气压摆动轮的平面剖面图；

图3是本实用新型气压摆动轮的侧面剖视图图；

图中：主动轮10；旋转轴20；被动轮30；气压气缸40；气缸壳体401；气缸402；气压进出口403；复位弹簧404；内轮齿405；控制卡406；固定螺栓407；连接螺栓408，环形凹槽201，环形凸起202；动态密封装置50；静态密封装置60；垫片70。

具体实施方式

以下将结合附图及具体实施例详细说明本实用新型的技术方案，以便更清楚、直观地理解本实用新型的发明实质。

结合图1、图2及图3所示；