[实用新型]一种挂轨机器人的行走和定位装置

说明书

本实用新型提供了一种挂轨机器人的行走和定位装置，包括：底座、驱动部和从动部，驱动部和从动部间隔设置在底座上，并分别与机器人本体固定连接；驱动部包括驱动电机、两个驱动轮、两个第一驱动限位轮、两个第二驱动限位轮和两个第三驱动限位轮，从动部包括从动架体和安装在从动架体上的两个从动轮、两个第一从动限位轮、两个第二从动限位轮和两个第三从动限位轮；第二驱动限位轮和第二从动限位轮通过滑块设置在对应的架体上，滑块中设置有压簧，压簧的一端与滑块相抵接，另一端与对应的架体相抵接。本实用新型的装置限位区域大，使得机器人本体行走稳定，更能确保过弯轨平稳不晃动。

技术领域

本申请涉及挂轨机器人领域；具体涉及一种轨机器人行走和定位装置。

背景技术

目前，数据机房和电力相关变电所、配电室、开关室等设备密集，巡检任务繁重，为了降低人力成本，提高工作效率，实现更全面、更高效、更智能的管理，需要巡检机器人进行设备巡检。目前，挂轨机器人的行走和定位方式有：行走部分包在专门定制铝型材轨道内腔里面，采用电机编码器计数进行定位，这种方式累计误差大，不适合重复精准定位或长距离精确定位。同时这种方式轨道截面大，占用空间大，也需要较大半径的拐弯。行走部分外挂在轨道外部，部分方案采用链条与链轮驱动，链轮与电机配合进行定位；链条方式由于链轮齿数以及与链轮直径等，均会导致电机单脉冲控制精度变差(电机的一个控制脉冲使机器人行走的距离越小精度越好)，从而影响整体控制精度。也有部分方案采用固定间隔按照霍尔磁钢片或射频卡的方式，行走部分读取霍尔信号组合实现站点位置定位，两个磁钢片之间通过电机编码器计数来获取移动距离定位。上述现有技术中还存在的问题为：对于某一位置精确定位依然存在不足，并且组装难度高，空间大。

实用新型内容

针对上述技术问题，本申请采用的技术方案为：

本申请实施例提供一种挂轨机器人的行走和定位装置，包括：底座、驱动部和从动部，所述驱动部和从动部间隔设置在所述底座上，并分别与机器人本体固定连接；所述驱动部包括驱动架体和安装在驱动架体上的驱动电机、两个驱动轮、两个第一驱动限位轮、两个第二驱动限位轮和两个第三驱动限位轮，所述驱动架体上形成有供机器人本体行走的轨道通过的通道，其中，所述两个驱动轮相对设置在所述驱动架体的上方两侧，分别与所述驱动电机连接，用于在所述驱动电机的驱动作用下沿所述轨道的上方滚动；两个第一驱动限位轮相对设置在所述驱动架体的前侧的左右两侧，两个第二驱动限位轮相对设置在所述驱动架体的中间的左右两侧，第一驱动限位轮和第二驱动限位轮分别用于在所述驱动电机的驱动作用下沿所述轨道的左右两侧滚动；两个第三驱动限位轮相对设置在所述驱动架体的后侧的底部两侧，在所述驱动电机的驱动作用下沿所述轨道的底部滚动；所述从动部包括从动架体和安装在所述从动架体上的两个从动轮、两个第一从动限位轮、两个第二从动限位轮和两个第三从动限位轮，所述从动架体上形成有供所述轨道通过的通道，其中，所述两个从动轮相对设置在所述从动架体的上方两侧，用于在所述驱动部的驱动下沿所述轨道的上方滚动；两个第一从动限位轮相对设置在所述从动架体的前侧的左右两侧，两个第二从动限位轮相对设置在所述从动架体的中间的左右两侧，第一从动限位轮和第二从动限位轮分别用于在所述驱动部的驱动下沿所述轨道的左右两侧滚动；两个第三从动限位轮相对设置在所述从动架体的前后侧的底部两侧，用于在所述驱动部的驱动下沿所述轨道的底部滚动；其中，所述第二驱动限位轮和所述第二从动限位轮通过滑块设置在对应的架体上，所述滑块中设置有压簧，所述压簧的一端与所述滑块相抵接，另一端与对应的架体相抵接。本申请实施例至少具有以下技术效果：由于驱动部和从动部间隔设置，独立旋转，因此能够更好实现通过小拐弯半径例如90°的弯轨。此外，由于在驱动部和从动部的上下左右均设置有轮子，并且在中间设置了通过压簧即弹性固定的限位轮，因此，限位区域大，使得机器人本体行走稳定，更能确保过弯轨平稳不晃动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。