[实用新型]一种挂轨机器人的行走和定位装置

权利要求书

1.一种挂轨机器人的行走和定位装置，其特征在于，包括：底座、驱动部和从动部，所述驱动部和所述从动部间隔设置在所述底座上，并分别与机器人本体固定连接；

所述驱动部包括驱动架体和安装在驱动架体上的驱动电机、两个驱动轮、两个第一驱动限位轮、两个第二驱动限位轮和两个第三驱动限位轮，所述驱动架体上形成有供机器人本体行走的轨道通过的通道，其中，所述两个驱动轮相对设置在所述驱动架体的上方两侧，分别与所述驱动电机连接，用于在所述驱动电机的驱动作用下沿所述轨道的上方滚动；两个第一驱动限位轮相对设置在所述驱动架体的前侧的左右两侧，两个第二驱动限位轮相对设置在所述驱动架体的中间的左右两侧，第一驱动限位轮和第二驱动限位轮分别用于在所述驱动电机的驱动作用下沿所述轨道的左右两侧滚动；两个第三驱动限位轮相对设置在所述驱动架体的后侧的底部两侧，在所述驱动电机的驱动作用下沿所述轨道的底部滚动；

所述从动部包括从动架体和安装在所述从动架体上的两个从动轮、两个第一从动限位轮、两个第二从动限位轮和两个第三从动限位轮，所述从动架体上形成有供所述轨道通过的通道，其中，所述两个从动轮相对设置在所述从动架体的上方两侧，用于在所述驱动部的驱动下沿所述轨道的上方滚动；两个第一从动限位轮相对设置在所述从动架体的前侧的左右两侧，两个第二从动限位轮相对设置在所述从动架体的中间的左右两侧，第一从动限位轮和第二从动限位轮分别用于在所述驱动部的驱动下沿所述轨道的左右两侧滚动；两个第三从动限位轮相对设置在所述从动架体的前后侧的底部两侧，用于在所述驱动部的驱动下沿所述轨道的底部滚动；

其中，所述第二驱动限位轮和所述第二从动限位轮通过滑块设置在对应的架体上，所述滑块中设置有压簧，所述压簧的一端与所述滑块相抵接，另一端与对应的架体相抵接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动部和所述从动部分别通过连接固定轴、推力轴承和圆锥滚子轴承与所述机器人本体连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述连接固定轴的中间形成有通孔。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动轮通过传动机构与所述驱动电机连接，所述传动机构包括第一带轮、第二带轮和两个第三带轮，所述第一带轮与所述驱动电机的驱动轴连接，并通过第一同步带与所述第二带轮连接，所述第二带轮通过带轮轴与所述两个第三带轮连接，所述两个第三带轮分别通过第二同步带与所述两个驱动轮连接。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二带轮的半径大于所述第一带轮的半径。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述轨道的左侧设置有条形码贴纸，所述轨道的右侧设置有滑触线；

还包括：设置在机器人本体上的条形码扫描仪，以及设置在所述从动部上的集电器。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述轨道采用国标铝型材制成；所述滑触线通过T型螺母与所述轨道的T型槽固定连接。