[实用新型]一种适用于降落伞的自动穿伞绳装置

说明书

本实用新型属跳伞运动个人装备相关技术领域，其公开了一种适用于降落伞的自动穿伞绳装置，所述自动穿伞绳装置包括穿绳机构、平动扣绳机构及机器视觉组件，所述穿绳机构与所述平动扣绳机构邻近设置，所述机器视觉组件设置在所述平动扣绳机构上；所述机器视觉组件用于辅助所述穿绳机构将伞绳穿过降落伞的绳圈、以及辅助所述平动扣绳机构将穿过所述绳圈的伞绳进行固定而实现自动穿伞绳。所述自动穿伞绳装置通过穿绳机构辅以机器视觉来引导伞绳穿过绳圈，穿绳后由扣绳机构进行固定，并配合导轨移动实现了精准连续作业，为后续的装包工作提供了便利，提高了效率及准确性，解决了降落伞穿伞绳效率抵、穿伞绳质量参差不齐的问题。

技术领域

本实用新型属于跳伞运动个人装备相关技术领域，更具体地，涉及一种适用于降落伞的自动穿伞绳装置，特别的涉及一种人机共融的降落伞自动装包过程中的穿伞绳装置。

背景技术

随着对降落伞折叠、整理的快速性和使用安全性的要求日益提高，采用自动化的降落伞折叠、整理与包装的工艺显得越来越重要。在降落伞折叠、整理与包装自动化生产工艺中，穿伞绳是一个十分重要的工序。所谓穿伞绳就是将伞绳按照一定的次序整齐的穿过伞包上的各个绳圈。由于穿伞绳工作中伞绳需要被穿过绳圈，考虑到伞包及其上的绳圈还有伞绳均属于软质材料，伞绳必须被引导才能完成穿伞绳工作。同时，由于绳圈分布在伞包两侧，穿伞绳时需要对两侧进行穿伞绳作业，对一侧进行穿绳后紧接着要到另一侧进行穿绳，而在对侧穿伞绳时容易造成已穿伞绳部分伞绳松动，因而已穿伞绳部分需要进行固定，这也保证了分布在绳圈外侧的伞绳长度相对固定。

除此之外，考虑到穿绳时绳圈的位置和姿态各异，穿绳时需要监测其变化以调整穿绳机构的动作幅度，且前穿伞绳环节均为人工操作，耗时长，且穿伞绳质量与技术人员的操作水平直接挂钩，穿伞绳效率及穿伞绳质量均无法得到保障。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种适用于降落伞的自动穿伞绳装置，所述自动穿伞绳装置通过穿绳机构辅以机器视觉来引导伞绳穿过绳圈，穿绳后由扣绳机构进行固定，并配合导轨移动实现了精准连续作业，为后续的装包工作提供了便利，提高了效率及准确性，解决了降落伞穿伞绳效率抵、穿伞绳质量参差不齐的问题。

为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种适用于降落伞的自动穿伞绳装置，所述自动穿伞绳装置包括穿绳机构、平动扣绳机构及机器视觉组件，所述穿绳机构与所述平动扣绳机构邻近设置，所述机器视觉组件设置在所述平动扣绳机构上；所述机器视觉组件用于辅助所述穿绳机构将伞绳穿过降落伞的绳圈、以及辅助所述平动扣绳机构将穿过所述绳圈的伞绳进行固定而实现自动穿伞绳；

所述穿绳机构包括挡杆、第一连接板、支座、推板及第一绳勾；所述支座连接于所述第一连接板的一侧；所述推板滑动地连接于所述支座，且其与所述支座位于所述第一连接板的同一侧；所述挡杆与连接于所述支座的第一连接板之间形成滑动连接，且其一端穿过对应的所述第一连接板后连接于所述第一绳勾，所述第一绳勾与所述推板位于对应的所述第一连接板与所述支座所形成的一个收容空间内；所述挡杆的运动方向与所述推板的运动方向垂直，所述第一绳勾用于将绳圈提起，所述推板用于将伞绳穿过所述绳圈。

进一步地，所述第一连接板的数量至少为两个，至少两个第一连接板间隔设置且依次相连接，所述支座与处于最外侧的一个所述第一连接板相连接；所述自动穿伞绳装置还包括支撑驱动机构及两个第一气缸，两个所述第一气缸中的一个固定在远离所述支座的一个第一连接板上，且其气缸杆穿过连接于处于中间的第一连接板后连接于所述挡杆的另一端；另一个所述第一气缸的气缸杆穿过所述支座后连接于所述推板；所述支撑驱动机构用于带动所述穿绳机构进行运动；远离所述支座的第一连接板连接于所述支撑驱动机构。

进一步地，所述自动穿绳装置还包括固定爪及止挡块，所述支座及连接于所述推板的第一气缸分别固定在所述固定爪上；所述止挡块固定在邻近所述支座的第一连接板的一侧。