[实用新型]一种适用于降落伞的自动穿伞绳装置

权利要求书

1.一种适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：

所述自动穿伞绳装置包括穿绳机构、平动扣绳机构及机器视觉组件，所述穿绳机构与所述平动扣绳机构邻近设置，所述机器视觉组件设置在所述平动扣绳机构上；所述机器视觉组件用于辅助所述穿绳机构将伞绳穿过降落伞的绳圈、以及辅助所述平动扣绳机构将穿过所述绳圈的伞绳进行固定而实现自动穿伞绳；

所述穿绳机构包括挡杆、第一连接板、支座、推板及第一绳勾；所述支座连接于所述第一连接板的一侧；所述推板滑动地连接于所述支座，且其与所述支座位于所述第一连接板的同一侧；所述挡杆与连接于所述支座的第一连接板之间形成滑动连接，且其一端穿过对应的所述第一连接板后连接于所述第一绳勾，所述第一绳勾与所述推板位于对应的所述第一连接板与所述支座所形成的一个收容空间内；所述挡杆的运动方向与所述推板的运动方向垂直，所述第一绳勾用于将绳圈提起，所述推板用于将伞绳穿过所述绳圈。

2.如权利要求1所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述第一连接板的数量至少为两个，至少两个第一连接板间隔设置且依次相连接，所述支座与处于最外侧的一个所述第一连接板相连接；所述自动穿伞绳装置还包括支撑驱动机构及两个第一气缸，两个所述第一气缸中的一个固定在远离所述支座的一个第一连接板上，且其气缸杆穿过连接于处于中间的第一连接板后连接于所述挡杆的另一端；另一个所述第一气缸的气缸杆穿过所述支座后连接于所述推板；所述支撑驱动机构用于带动所述穿绳机构进行运动；远离所述支座的第一连接板连接于所述支撑驱动机构。

3.如权利要求1所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述自动穿伞绳装置还包括固定爪及止挡块，所述支座及连接于所述推板的第一气缸分别固定在所述固定爪上；所述止挡块固定在邻近所述支座的第一连接板的一侧。

4.如权利要求3所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述固定爪为矩形的对称结构，其包括中部及连接于所述中部相背两端的第一端及第二端；其中，所述中部的厚度大于所述第一端的厚度及所述第二端的厚度，且所述第一端的厚度自远离所述中部的一端朝向所述中部逐渐增大。

5.如权利要求1所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述支座连接于所述第一连接板的一端开设有导槽，所述导槽贯穿所述支座，其用于收容所述推板并为所述推板提供导向作用。

6.如权利要求2所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述推板基本呈矩型，其一端连接于所述第一气缸，另一端的角部间隔设置有两个长条状的插齿，两个插齿之间形成有第一通槽；所述第一通槽用于供平动扣绳机构的第二绳勾穿过以拉紧伞绳。

7.如权利要求1-6任一项所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述第一绳勾呈宽嘴状，其开设有安装槽及第一收容槽，所述安装槽的中心轴与所述第一收容槽的中心轴垂直；所述第一绳勾通过所述安装槽连接于对应的所述挡杆；所述第一收容槽用于收容降落伞上的绳圈。

8.如权利要求7所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述第一收容槽包括弧形部、两个连接部及两个倾斜部，两个倾斜部的一侧分别通过两个所述连接部连接于所述弧形部的两侧，且所述第一收容槽为对称结构。

9.如权利要求1-6任一项所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述平动扣绳机构包括步进电机、压紧组件、导轨平台、第二气缸及扣绳组件，所述压紧组件滑动地设置在所述导轨平台上，所述扣绳组件滑动地设置在所述压紧组件上；所述第二气缸设置在所述导轨平台上，且其连接于所述压紧组件，以用于带动所述压紧组件朝向或者远离伞包移动；所述步进电机设置在所述导轨平台上，其连接于所述扣绳组件，以用于带动所述扣绳组件沿着绳圈的排列方向移动；其中，所述压紧组件用于对所述伞包进行固定。

10.如权利要求9所述的适用于降落伞的自动穿伞绳装置，其特征在于：所述扣绳组件包括两个第三气缸、第二连接板、第二绳勾、滑座及绳勾横梁；一个所述第三气缸设置在所述滑座上，其气缸杆连接于所述第二连接板，所述第二连接板连接于另一个所述第三气缸；所述绳勾横梁的一端连接于远离所述滑座的气缸杆；所述第二绳勾基本呈Z型，其一端连接于所述绳勾横梁的另一端，另一端用于将穿过所述绳圈的伞绳拉紧。