[实用新型]基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置

权利要求书

1.一种基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置，包括操作手柄壳体（1）和柔性关节（2）；其特征在于：还包括柔锁（3）、缓冲组件、后端控制机构和设于壳体内的支撑架（2-1）；

所述支撑架（2-1）固定设置有外管固定件（2-3）和限位座（2-2），所述外管固定件（2-3）上固定设置有外管（2-4），所述柔性关节（2）的一端固定于外管（2-4）内；所述限位座（2-2）上设有限位凹槽；

所述后端控制机构为球形万向节，球形万向节包括后端一级组件（4-1）和与后端一级组件（4-1）同心设置的后端二级组件（4-2），后端一级组件（4-1）设有旋转内球面，所述后端二级组件（4-2）设有旋转外球面，所述旋转内球面和旋转外球面相适配，所述后端一级组件（4-1）与后端二级组件（4-2）通过旋转内球面和旋转外球面的配合在外力的作用下进行相对周向运动；后端一级组件（4-1）与支撑架（2-1）固定连接，所述后端二级组件（4-2）的内侧设有限位凸起（4-2-1），所述限位凸起对称设置有两个，所述后端一级组件（4-1）对应限位凸起（4-2-1）设有限位槽口，当二级组件（4-2）沿X方向运动时，限位凸起（4-2-1）在后端一级组件（4-1）的限位槽口内并沿限位槽口做往复运动，当后端二级组件（4-2）沿Y方向运动时，限位凸起（4-2-1）在后端一级组件（4-1）的限位槽口（4-1-2）里做转动运动；所述后端一级组件（4-1）上设有定位通道（4-1-1）；

所述缓冲组件为弹簧护管（5-1）或导向软管，所述弹簧护管（5-1）或导向软管的一端卡设于限位凹槽内，所述弹簧护管（5-1）或导向软管的另一端固定设于后端一级组件（4-1）的定位通道（4-1-1）内；

所述柔锁（3）的一端与柔性关节（2）适配连接，另一端与缓冲组件和后端控制机构联动配合，即柔锁（3）的另一端穿过弹簧护管（5-1）或导向软管并固定在后端二级组件（4-2）上；

所述缓冲组件的数量：定位通道（4-1-1）的数量：柔锁（3）的数量=1:1:1。

2.根据权利要求1所述的基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置，其特征在于：所述限位凸起（4-2-1）为圆柱形的凸起。

3.根据权利要求1所述的基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置，其特征在于：还包括调节组件，所述调节组件包括螺丝钉（6-1）和与螺丝钉（6-1）相适配的螺母（6-2），所述后端二级组件（4-2）上均匀分布有限位吊耳（4-2-2），螺丝钉（6-1）通过螺母（6-2）与限位吊耳（4-2-2）形成可拆卸的固定连接，所述螺丝钉（6-1）上设有定位孔（6-1-1），所述柔锁（3）的一端与柔性关节（2）适配连接，另一端先穿过弹簧护管（5-1）或导向软管，再穿过定位孔（6-1-1）并固定于调节组件的螺丝钉（6-1）上，所述缓冲组件的数量：定位通道（4-1-1）的数量：限位吊耳（4-2-2）的数量: 螺丝钉（6-1）的数量：柔锁（3）的数量=1:1:1:1:1。

4.根据权利要求1-3任一项所述的基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置，其特征在于：还包括支撑模块，所述支撑模块为毛细管（7-1），所述柔锁（3）穿过毛细管（7-1）且柔锁（3）可沿毛细管（7-1）做往复运动，所述柔锁（3）的外径小于毛细管（7-1）的内径；所述毛细管（7-1）一端固定于柔性关节（2）的末端，另一端固定设置有定位端子（7-2），所述支撑架（2-1）固定设置有端子固定件（2-5），所述端子固定件（2-5）上设有卡槽；所述定位端子（7-2）与卡槽相适配；

所述柔锁（3）的一端与柔性关节（2）适配连接，另一端先穿过毛细管（7-1）、其次穿过弹簧护管（5-1）或导向软管，再穿过定位孔（6-1-1）并固定在后端二级组件（4-2）上。