[实用新型]基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置，包括操作手柄壳体、柔性关节、柔锁、缓冲组件、后端控制机构和设于壳体内的支撑架，柔性关节的一端固定于外管内；后端控制机构为后端一级组件和与后端一级组件同心设置的后端二级组件，后端一级组件与后端二级组件通过旋转内球面和旋转外球面的配合进行相对周向运动；柔锁的一端与柔性关节适配连接，另一端与缓冲组件和后端控制机构联动配合，本实用新型方便工人安装，减少成本，同时通过本实用新型柔锁驱动的方式，能够满足柔性关节不同的应用情况。

技术领域

本实用新型涉及医疗电子器械技术领域，特别是涉及一种应用于微创手术内窥镜产品的柔性关节驱动方式。

背景技术

目前柔性关节已经广泛应用于微创手术器械中，但是如何灵活的驱动柔性关节一直是一个难点。

大多数公司都是采用圆盘拉线的方式来驱动柔性关节，并且通过整体转动，从而实现柔性关节的万向，该种方式限制了柔性关节运动的灵活度，让柔性关节运动表现不直观。

现有技术中也有能够直接驱动柔性四方向的运动的结构，但是对应的结构均比较复杂，并且对该结构的设置位置也有要求，且当柔性关节通过柔锁驱动来实现运动时，对每一根柔锁拉力的一致性及相对应两根柔锁的前后运动距离也有要求，安装过程中很难保证，现有技术中通过电机来实现精确控制，但是这样做限制了后端结构的设计，使得整体设计很臃肿、不轻巧。

且在使用过程中柔锁存在缠线的问题，增加了设计的难度。现有的柔性关节运动由于其柔锁驱动的特性还会带动其支撑外管，导致外管变形，影响操作。

因此，亟需本领域技术人员研究出一种基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术中存在的不足，提供了一种基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置。

为了达到上述实用新型目的，本实用新型提供的技术方案如下：

一种基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置，包括操作手柄壳体和柔性关节；还包括柔锁、缓冲组件、后端控制机构和设于壳体内的支撑架，所述支撑架固定设置有外管固定件和限位座，所述外管固定件上固定设置有外管，所述柔性关节的一端固定于外管内；所述限位座上设有限位凹槽；

所述后端控制机构为球形万向节，球形万向节包括后端一级组件和与后端一级组件同心设置的后端二级组件，后端一级组件设有旋转内球面，所述后端二级组件设有旋转外球面，所述旋转内球面和旋转外球面相适配，所述后端一级组件与后端二级组件通过旋转内球面和旋转外球面的配合在外力的作用下进行相对周向运动；后端一级组件与支撑架固定连接，所述后端二级组件的内侧设有限位凸起，所述限位凸起对称设置有两个，所述后端一级组件对应限位凸起设有限位槽口，当二级组件沿X方向运动时，限位凸起在后端一级组件的限位槽口内并沿限位槽口做往复运动，当后端二级组件沿Y方向运动时，限位凸起在后端一级组件的限位槽口里做转动运动；所述后端一级组件上设有定位通道；所述缓冲组件为弹簧护管或导向软管，所述弹簧护管或导向软管的一端卡设于限位凹槽内，所述弹簧护管或导向软管的另一端固定设于后端一级组件的定位通道内；所述柔锁的一端与柔性关节适配连接，另一端与缓冲组件和后端控制机构联动配合，即柔锁的另一端穿过弹簧护管或导向软管并固定在后端二级组件上；所述缓冲组件的数量：定位通道的数量：柔锁的数量=1:1:1。