[实用新型]一种可调式机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种可调式机械抓手，涉及机械夹具技术领域，包括支撑架、安装架、移动机构、夹具机构和钩爪机构，支撑架上设有通槽一，支撑架的内壁上设有一对相同结构的滑槽，安装架的两侧底端安装有移动轮，移动轮滑动连接于滑槽内，安装架的上端连接有移动机构，安装架的两侧安装有夹具机构，夹具机构上连接有钩爪机构。本实用新型通过伺服电机和电动缸调节夹具之间的距离，增加夹具之间的距离从而增加稳定性避免滑落，同时钩爪在夹具相向运动时自动勾住货物底侧，增加夹具之间的距离从而增加稳定性且便于抓取直径变化较大的物件，且钩爪在夹具相反方向运动时向外旋转至垂直位置，防止钩爪划伤货物表面。

技术领域

本实用新型涉及机械夹具技术领域，具体涉及一种可调式机械抓手。

背景技术

机械抓手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成，执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等，通过执行机构的手部和手臂来模仿人手部和手臂的某些动作功能，对物件进行抓取、搬运。现有的机械抓手的手指之间的位置大多相对固定，不能改变它们之间的距离，不易抓取直径变化范围较大的物件，同时现有的机械抓手手指末端固定，容易在放下抓手时划伤货物表面。因此，需要一种可调式机械抓手解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调式机械抓手，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

一种可调式机械抓手，包括支撑架、安装架、移动机构、夹具机构和钩爪机构，所述支撑架上设有通槽一，所述支撑架的内壁上设有一对相同结构的滑槽，所述安装架的两侧底端安装有移动轮，所述移动轮滑动连接于滑槽内，所述安装架的上端连接有移动机构，所述安装架的两侧安装有夹具机构，所述夹具机构上连接有钩爪机构。

优选的，所述移动机构包括安装于支撑架内侧顶壁上的齿条一，所述安装架的顶端设有安装板，所述安装板上安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端连接有齿轮一，所述齿轮一和齿条一相互啮合。

优选的，所述夹具机构包括安装于安装架两侧的电动缸，所述安装架的两侧设有通槽二，所述电动缸滑动连接于通槽一内，所述电动缸的延伸端连接于夹板，所述夹板的两端设有滑块，所述滑块滑动连接于通槽二内。

优选的，所述钩爪机构包括安装于安装架一侧内壁上的齿条二，所述夹板的一侧设有凹槽，且所述夹板的凹槽内转动连接有旋转杆，所述旋转杆的顶端安装有齿轮二，所述齿轮二于齿条二相互啮合，且所述旋转杆的末端安装有丝杆，所述丝杆上啮合连接有扇形齿轮，所述扇形齿轮套接在钩爪的一侧，所述钩爪转动连接于夹板底侧的基台上。

优选的，所述支撑架的顶端设置有钩环。

本实用新型的优点在于：本实用新型通过伺服电机带动齿轮一旋转，并使得安装架通过移动轮沿齿条一做直线运动，从而调节安装架之间的距离，同时电动缸的延伸端推动夹板上的滑块在通槽二内滑动，从而调节两根夹板之间的距离，同时在行进过程中，齿轮二通过啮合的齿条二转动，并带动旋转杆末端的丝杆转动，随后带动丝杆啮合的扇形齿轮转动，进而使得套接有扇形齿轮的钩爪旋转至水平位置勾住货物的底侧，通过伺服电机和电动缸调节夹具之间的距离，增加夹具之间的距离从而增加稳定性且便于抓取直径变化较大的物件，同时钩爪在夹具相向运动时自动勾住货物底侧，防止货物搬运时掉落，且钩爪在夹具相反方向运动时向外旋转至垂直位置，防止钩爪划伤货物表面。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图。

图2为本实用新型整体的局部剖视图。

图3为本实用新型安装架的局部剖视图。

图4为本实用新型夹板的结构示意图。